Jedność
LiDAR-L4 2D
Instrukcja obsługi v 1.1
2024.10

Pobierz dokument

Kliknij poniższy link, aby pobrać najnowszą wersję instrukcji obsługi: https://www.unitree.com/download
Pobierz Unilidar 2
Pobierz oprogramowanie chmury punktów Unilidar 2 z następującego adresu: https://www.unitree.com/download
Pobierz Open Source SDK
Oprogramowanie SDK typu open source można pobrać pod następującym adresem: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Produkt ponadview

Wstęp
Unitree 4D LiDAR – L2 to ekonomiczny, bezpieczny i niezawodny radar laserowy 4D (pozycja 3D + poziom szarości 1D), który ma zdolność do sampLaser o dużej prędkości, osiągający 64000 wibracji na sekundę, może być szeroko stosowany w robotach, inteligentnych miastach, inteligentnych zabawkach, logistyce i innych dziedzinach, wspomagając realizację takich funkcji jak mapowanie, pozycjonowanie, rozpoznawanie, omijanie przeszkód, skanowanie otoczenia, rekonstrukcja 3D itp.
Radar L2 może wykrywać obiekty w odległości minimalnej 0.05 metra i maksymalnej 30 metrów (współczynnik odbicia 90%).
Cała maszyna L2 jest mała i lekka, waży zaledwie 230 gramów, dzięki czemu nadaje się do ogólnego skanowania otoczenia robota, pozycjonowania, mapowania, nawigacji i omijania przeszkód.
L2 ma doskonałe możliwości skanowania ultraszerokokątnego z polem widzenia view (FOV) rozszerzone do 360° w poziomie i 90° w pionie, umożliwiając trójwymiarową detekcję przestrzeni z półkulistym polem widzenia view, a zakres zastosowań można rozszerzyć na bardziej komercyjne scenariusze. Ponadto L2 obsługuje również tryb kąta ujemnego, w którym pole view zostanie rozszerzony do 360° w poziomie i 96° w pionie, a najdalsza odległość pomiaru w zakresie odpowiada rozszerzonemu polu 6° view będzie trochę bliżej.
L2 ma wbudowany moduł IMU z przyspieszeniem 3-osiowym i 3-osiowym żyroskopem, obsługujący:ampczęstotliwość nadawania 1 kHz i częstotliwość raportowania 500 Hz.
L2 ma częstotliwość skanowania obwodowego 5.55 Hz, częstotliwość skanowania pionowego 216 Hz i efektywny sampczęstotliwość ling 64000 punktów na sekundę. L2 nie tylko ma doskonałą wydajność, ale także wysoką niezawodność, spełniając zakres temperatur środowiska pracy od – 10° C do 50° C i poziom bezpieczeństwa oczu IEC – 60825 Class 1.
L2 obsługuje sterowanie trybem 3D/2D, trybem normalnym/trybem NEGA, włączaniem/wyłączaniem IMU, wyjściem TTL UART/wyjściem ENET UDP, samodzielnym uruchamianiem/startem CMD oraz funkcją Gray ON/Gray OFF. Domyślne parametry fabryczne to: tryb 3D, tryb NEGA, wyłączanie IMU, ENET, SELF START i funkcja GRAY ON.
Zasada działania
Radar L2 obejmuje głównie rdzeń emisji laserowej i pomiaru odległości, lustro odbijające, szybkoobrotowy silnik obrotowy i wolnoobrotowy silnik obrotowy. W stanie roboczym, zgodnie z ilustrowaną perspektywą, kierunki obrotu szybkoobrotowego silnika obrotowego i wolnoobrotowego silnika obrotowego są następujące.

Komunikacja L2 obsługuje ENET UDP i TTL UART. Podczas korzystania z komunikacji ENET UDP należy podłączyć port sieciowy L2 i port zasilania. Podczas korzystania z TTL UART można podłączyć go za pomocą dostarczonego modułu adaptera, podłączyć port Type-C w module adaptera i port zasilania w kablu lub można go również podłączyć bezpośrednio do gniazda portu szeregowego TTL UART zgodnie z sekwencją przewodów w „Definicji interfejsu” do użycia. L2 jest wyposażony w moduł adaptera, zasilacz i kabel danych dla użytkowników, eliminując potrzebę dostarczania złożonego systemu zasilania i kabli debugowania, zmniejszając koszty użytkowania.
L2 przyjmuje technikę pomiaru czasu lotu lasera i we współpracy z mechanizmem szybkiego pozyskiwania i przetwarzania danych laserowych może osiągnąć 64,000 2 akcji pomiaru odległości na sekundę. Dla każdej akcji pomiaru odległości L2 emituje podczerwony sygnał laserowy w formie wąskiego impulsu na poziomie ns. Światło odbite po napromieniowaniu obiektu docelowego przez ten sygnał laserowy zostanie odebrane przez system akwizycji laserowej radaru. Po przeanalizowaniu i przetworzeniu przez procesor, wartość odległości między napromieniowanym obiektem docelowym a LXNUMX, a także bieżący uwzględniony kąt i inne informacje zostaną wyprowadzone z interfejsu komunikacyjnego.

Opis komponentu

1. Okno optyczne
   Promień lasera emitowany przez okno optyczne może skanować obiekty znajdujące się w polu widzenia. view (pole widzenia).
2. Wylot
   L2 ma trzy terminale do swojego wyjścia, mianowicie zasilacz DC3.5 – 1.35, gniazdo RJ45 (port sieciowy) i wtyczkę GH1.25 – 4Y (port szeregowy). Szczegółowe sekwencje przewodów można znaleźć w sekcji Definicja interfejsu.
3. Pozycjonowanie gniazd
   Łącznie są 4 gniazda pozycjonujące. Podczas projektowania stałego wspornika gniazda pozycjonujące mogą być używane do poprawy dokładności pozycjonowania całej maszyny. Aby uzyskać szczegółowe wymiary, zapoznaj się z sekcją Wymiary instalacji.
4. Otwory montażowe M3
   Łącznie są 4 otwory montażowe. L2 można zamocować w odpowiedniej pozycji za pomocą śrub M3.

Definicja interfejsu

Jeden – wyjście – trzy kable
L2 ma trzy terminale do swojego wyjścia, mianowicie głowicę zasilania DC3.5 – 1.35 (port zasilania), gniazdo RJ45 (port sieciowy) i wtyczkę GH1.25 – 4Y (port szeregowy). Użytkownicy mogą podłączyć się do L2 za pomocą dostarczonego zasilacza, modułu adaptera portu szeregowego, kabla danych lub kabla sieciowego, aby uzyskać połączenie zasilania, transmisję sygnału sterującego i transmisję danych itp., lub mogą również dostosować i użyć materiałów odpowiednich do wymagań sceny, aby wymienić moduł adaptera w celu poprawy ogólnej zdolności ochrony (takiej jak odporność na kurz i wodę). Specyfikacja gniazda portu szeregowego to GH1.25mm 4PIN.
Definicja kolejności przewodów w kablu L2 jest następująca:

Interfejs wyjściowy	Numer PIN	Numer PIN	1 Kolor przewodu	Funkcjonować
Zasilacz DC3 4-1.35	Pozytywny	Moc dodatnia	Czerwony	Kabel zasilający
	Negatywny	Moc ujemna	Czarny	Kabel zasilający
Gniazdo RJ45	1	ETHTX+	Biało-pomarańczowy	Kabel danych
	2	ETHTX-	Pomarańczowy	Kabel danych
	3	ETHRX+	Biało-zielony	Kabel danych
	6	ETHRX-	Zielony	Kabel danych
Wtyczka GH1.25-4Y	2	Uziemienie UART	Różowy	Kabel danych
	3	Odbiornik UART-a	Biały	Kabel danych
	4	UART-TX	Brązowy	Kabel danych
	1	–	–	–

Instalacja

Efektywne pole View (FOV) Zakres
L2 zawiera wewnątrz silnik o dużej prędkości i silnik o małej prędkości. Silnik o dużej prędkości napędza odbijające lustro, aby się obracało, osiągając zakres pomiaru 180° w kierunku pionowym, a następnie silnik obrotowy o małej prędkości napędza część rdzenia pomiarowego, aby obróciła się o 360°, aby uzyskać półkuliste skanowanie ultraszerokokątne 360 ​​* 90°, które może mierzyć trójwymiarową przestrzeń nad radarem, jak pokazano na poniższym rysunku. Podczas instalacji należy zwrócić uwagę na efektywny zasięg pola widzenia, aby uniknąć zablokowania obszaru pola widzenia.

L2 obsługuje tryb kąta ujemnego, w którym pole kierunku poziomego view pozostaje niezmienione, a pole kierunku pionowego view rozszerza się do 96° w trybie kąta ujemnego. W trybie kąta ujemnego najdalsza odległość pomiaru w zakresie odpowiadającym rozszerzonemu polu 6° view będzie trochę bliżej.

Należy pamiętać, że gęstość chmury punktów L2 jest różna w różnych obszarach pola widzenia, a gęstość chmury punktów jest większa w pobliżu środka, jak pokazano na poniższym rysunku.

Zakres view bezpośrednio nad L2 jest najdalej. Ponadto, będzie tam niezwykle mały obszar kątowy niedoboru widzenia bezpośrednio nad L2, co jest normalnym zjawiskiem po korekcie algorytmu.
Środki ostrożności podczas instalacji
Przed formalną instalacją L2 należy dokładnie zapoznać się z poniższymi środkami ostrożności:

1. Wyczyść okno optyczne alkoholem lub czystą szmatką przed instalacją. Upewnij się również, że okno optyczne jest czyste podczas użytkowania. Kurz lub inne zanieczyszczenia mogą mieć wpływ na efekt skanowania L2.
2. Podczas instalacji nie blokuj jego pola widzenia. Nawet zainstalowanie przezroczystej szklanej płytki na oknie optycznym wpłynie na wydajność L2.
3. L2 można zamontować w dowolnym kierunku dzięki dolnym otworom montażowym.
4. Konstrukcja montażowa L2 zapewnia jedynie własną niezawodność, a nadwozie nie jest w stanie udźwignąć dodatkowych obciążeń.
5. Podczas montażu należy pozostawić pewną ilość miejsca z każdej z czterech stron, aby zapobiec zakłóceniu przepływu powietrza i wpłynąć na odprowadzanie ciepła.
6. Gdy scenariusz zastosowania wymaga odporności na wodę, L2 musi być wyposażony w urządzenie zabezpieczające przed wodą. Schematy ochrony przed wodą dla normalnej instalacji i instalacji do góry nogami są następujące:

Wymiary montażowe
Dno L2 ma 4 otwory montażowe M3 o głębokości 6 mm. Zainstaluj L2 w odpowiedniej pozycji zgodnie z wymiarami mechanicznymi L2 i wymiarami otworów montażowych pokazanymi na poniższym rysunku.

L2 Waga i wymiary

Waga	230g
Wymiary	75 (szerokość) x75 (głębokość) x65 (wysokość) mm

Używać

Połączenie
Połączenie UART TTL
Wtyczka 4PIN L2 może zapewnić transmisję danych, ale nie zasilanie. Szczegółowe sekwencje przewodów można znaleźć w sekcji Definicja interfejsu. Jeśli konieczne jest tymczasowe przetestowanie lub użycie L2, zaleca się użycie modułu adaptera, zasilacza i kabla danych dostarczonych w opakowaniu. Metody połączenia i użytkowania są następujące: a. Włóż 4-pinowy port szeregowy L2 do modułu adaptera. b. Włóż zasilacz do portu zasilania kabla, aby zapewnić zasilanie. c. Włóż interfejs typu C kabla danych do portu komunikacji danych modułu adaptera i podłącz drugi koniec do komputera osobistego.

Połączenie ENET UDP
L2 obsługuje transmisję danych sieciowych UDP. Podłącz port sieciowy i port zasilania kabla, aby go użyć. Port sieciowy L2 może być bezpośrednio używany do transmisji danych. Podczas używania włóż port sieciowy do przełącznika lub komputera i włóż zasilacz do portu zasilania kabla, aby go użyć. Domyślne informacje konfiguracyjne L2 to: IP: 192.168.1.62, Brama: 192.168.1.1, Maska podsieci: 255.255.255.0, Domyślny adres IP serwera docelowego do wysyłania danych to 192.168.1.2. Port UDP do wysyłania danych przez radar to 6101, a port odbiorczy serwera docelowego to 6201. Podczas pierwszego użycia należy pamiętać, że adres serwera docelowego i adres IP L2 nie kolidują ze sobą. Jeśli chcesz zmodyfikować informacje konfiguracyjne, możesz to zrobić za pomocą komputera nadrzędnego lub SDK. · Moduł adaptera, zasilacz i kabel danych są dostarczane w pakiecie, co umożliwia podłączenie zasilania, transmisję sygnału sterującego i transmisję danych itp., lub możesz użyć innych materiałów zgodnie z własnymi potrzebami, aby je wymienić, poprawiając wygodę użytkowania i zdolność ochrony systemu (taką jak odporność na kurz i wodę). · Podczas debugowania umieść radar L2 na dostarczonej gumowej podkładce i umieść gumową podkładkę na poziomym stole, aby zapewnić stabilną pracę radaru i uniknąć uderzeń i upadków.
Układ współrzędnych
Definicja prostokątnego układu współrzędnych O – XYZ L2 jest pokazana na poniższym rysunku. O to początek układu współrzędnych chmury punktów, znajdujący się w dolnej środkowej pozycji, +X to kierunek przeciwny do wylotu, +Y to kierunek 90° przeciwnie do ruchu wskazówek zegara od +X, a O – XYZ to układ współrzędnych chmury punktów L2 (początek i układ współrzędnych XYZ IMU są widoczne w modelu 2D L3, a jego osie XYZ są względnie równoległe do osi XYZ układu współrzędnych chmury punktów).

Dane chmury punktów
L2 może wybrać tylko jeden sposób wyprowadzania danych z ENET UDP i TTL UART, który można wybrać za pomocą Unilidar 2 lub SDK.
Domyślnie L2 zaczyna wyprowadzać dane chmury punktów po włączeniu zasilania. Dane chmury punktów obejmują wartości odległości, kąty, współczynnik odbicia, dane IMU i dane o stanie roboczym. Dane chmury punktów to synteza wszystkich chmur punktów wykrytych na powierzchni mierzonego obiektu w polu view przez dalmierz detekcji laserowej. Każda chmura punktów zawiera głównie następujące informacje:
Wartość odległości: Rzeczywista odległość między samppunkty ling w milimetrach. Kąt: kąt samppunkt odniesienia względem orientacji samego L2, w stopniach. Odbicie: Odbicie wykrytego obiektu. Dane IMU: Dane z 3-osiowego akcelerometru i 3-osiowego żyroskopu. Dane o stanie roboczym: Aktualna prędkość obrotowa, obj.tage, temperatura itp. dalmierza laserowego.
Status pracy i tryb pracy
Status roboczy L2 odnosi się do aktualnego statusu roboczego dalmierza laserowego, a tryb roboczy odnosi się do docelowego statusu roboczego ustawionego przez użytkownika.
Opis statusu pracy:
Stan roboczy L2 obejmuje:ampstatus połączenia, status czuwania i status zakłóceń, jak szczegółowo opisano w poniższej tabeli.

Pracujący	Opis
SampStatus lingu	Dalmierz laserowy został uruchomiony i działa normalnie (emituje wiązki laserowe).
Stan gotowości	Po ustawieniu trybu czuwania urządzenie przechodzi w stan czuwania. W tym stanie pobór mocy jest mniejszy niż 1 W, dioda LED jest wyłączona, silnik szybkoobrotowy przestaje się obracać, silnik wolnoobrotowy przestaje się obracać, a na wyjściu pojawiają się tylko dane IMU.
Status zakłóceń	Po wymuszeniu zatrzymania obrotu przez siłę zewnętrzną, chmury punktów nie można używać. Po zwolnieniu siły zewnętrznej L2 automatycznie wznowi obrót i dane chmury punktów.

Opis trybu pracy:
Tryb pracy odnosi się do docelowego statusu pracy ustawionego przez użytkownika. Istnieją dwa tryby pracy, które użytkownik może ustawić dla L2: tryb normalny (Normal mode) i tryb czuwania (Standby mode). Użytkownik może ustawić różne tryby pracy za pomocą Unilidar 2 lub SDK. Podczas pierwszego użycia L2 domyślnym trybem jest tryb normalny. Po wyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania L2 powróci do domyślnego trybu normalnego.
Ponadto L2 można również ustawić tak, aby włączał tryb 3D/2D, tryb kąta ujemnego i samoczynny start po włączeniu zasilania, a te ustawienia zaczną obowiązywać po zapisaniu parametrów i ponownym uruchomieniu radaru. W trybie 3D silnik o dużej prędkości i silnik o małej prędkości radaru działają normalnie, dostarczając trójwymiarowe dane chmury punktów. W trybie 2D tylko silnik wysokości radaru działa normalnie, silnik o małej prędkości przerywa pracę i dostarczane są tylko dwuwymiarowe dane chmury punktów. Domyślnie L2 działa w trybie 3D.
W trybie kąta ujemnego pole view radaru wynosi 360° × 96°, a najdalsza odległość pomiaru w zakresie odpowiada rozszerzonemu polu 6° view będzie trochę bliżej.
Domyślnie L2 nie włącza trybu kąta ujemnego.
Gdy włączona jest funkcja power – on self – start, radar zaczyna działać natychmiast po włączeniu zasilania. Gdy funkcja power – on self – start jest wyłączona i zapisana, a następnie ponownie uruchomiona, radar nie będzie działał za każdym razem, gdy zostanie włączony, ale będzie czekał na polecenie startu. Domyślnie L2 jest ustawiony na power – on self – start.
Tryb LED
Dioda LED L2 nie obsługuje konfiguracji i ma trzy stany:
Pierścień świetlny składa się z 6 segmentów w trybie normalnym, pierścień świetlny składa się z 3 segmentów w trybie kąta ujemnego, a pierścień świetlny miga powoli w trybie 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 to oprogramowanie operacyjne używane przez L2, które może wyświetlać i analizować trójwymiarowe chmury punktów w czasie rzeczywistym i obsługuje zaawansowane funkcje, takie jak ustawienia produktu i zewnętrzne dostosowywanie parametrów. Za pomocą oprogramowania Unilidar 2 użytkownicy mogą wykonywać proste graficzne debugowanie.
Jednolidarny
2 obecnie obsługuje system Windows® (64-bitowy). Użytkownicy systemu Windows: Uruchom program Unilidar 2.exe jako administrator po pobraniu. Aby uzyskać bardziej szczegółowe informacje na temat metod korzystania z Unilidar 2, odwiedź oficjalną stronę webstrona www.unitree.com,
pobierz i zapoznaj się z 《Unilidar 2 User Manual》, aby uzyskać więcej informacji. Unilidar SDK 2
Oprócz wykorzystania Unilidar 2 do view Użytkownicy mogą również uzyskać dane z chmury punktów w czasie rzeczywistym za pomocą pakietu oprogramowania Unilidar SDK i stosować dane z chmury punktów w różnych scenariuszach.
Ten pakiet oprogramowania może zapewnić następujące funkcje: · Analizowanie oryginalnych danych przesyłanych z radaru laserowego i konwertowanie ich na dane chmury punktów i IMU · Uzyskiwanie danych chmury punktów · Uzyskiwanie danych IMU · Konfigurowanie i wyszukiwanie odpowiednich parametrów i informacji o stanie Odwiedź https://www.unitree.com/download Do view Bardziej szczegółowe informacje na temat dokumentacji Unilidar SDK.

Przechowywanie, transport i konserwacja

Składowanie

• Temperatura przechowywania L2 wynosi od –20° C do 60° C. Przechowywać w suchym, wentylowanym i wolnym od kurzu miejscu.
• Unikaj umieszczania urządzenia w pobliżu przedmiotów żrących, łatwopalnych i wybuchowych.
• Podczas przechowywania należy obchodzić się z nim ostrożnie, aby nie uszkodzić sprzętu.
• W przypadku sprzętu przechowywanego przez dłuższy czas należy go regularnie sprawdzać i konserwować.

Transport

• Przed transportem należy zamocować sprzęt i przed zapakowaniem upewnić się, że jest on zainstalowany na miejscu.
• Aby uzyskać wymagany efekt ochrony, należy stosować specjalne pudła lub materiały do ​​pakowania buforowego.
• Aby zapobiec uszkodzeniom mechanicznym, należy unikać uderzeń, wibracji i tarć podczas transportu.

Konserwacja
L2 ma dobrą niezawodność i stabilność. Podczas normalnego użytkowania, tylko okno optyczne wymaga regularnej kontroli i czyszczenia. Jeśli obszar okna optycznego jest zanieczyszczony (np. kurzem, błotem itp.), może to wpłynąć na jakość danych generowanych po przeskanowaniu obiektu przez radar. W tym momencie radar wymaga czyszczenia. Najlepiej użyć czystej ściereczki do czyszczenia, aby delikatnie przetrzeć okno optyczne, aby usunąć powierzchniowe zanieczyszczenia. Podczas czyszczenia, przecieraj delikatnie, aby uniknąć zarysowania powierzchni okna optycznego nadmierną siłą i wpływu na jego działanie. Jeśli na oknie optycznym nadal są widoczne plamy, użyj ściereczki do czyszczenia zanurzonej w niewielkiej ilości alkoholu, a następnie przetrzyj okno.

Rozwiązywanie problemów

Jeśli podczas użytkowania wystąpią problemy, sprawdź poniższą tabelę w celu znalezienia rozwiązań. Jeśli nadal nie można rozwiązać problemu, skontaktuj się z Unitree lub autoryzowanym dealerem Unitree.

Problem	Rozwiązanie
Nie można uzyskać danych L2 za pomocą metody TTL UART	·Sprawdź, czy wszystkie przewody są prawidłowo podłączone. ·Sprawdź, czy adapter jest odpowiedni. Wymagania zasilania L2 to 12 V, 1 A. ·Sprawdź, czy wyjście danych radarowych jest wybrane jako wyjście TTL UART. Jeśli po sprawdzeniu powyższych informacji nadal nie można wykryć portu szeregowego podłączonego do L2, spróbuj ponownie uruchomić oprogramowanie L2 i Unilidar 2.
Nie można uzyskać danych L2 za pomocą metody ENET UDP	·Sprawdź, czy wszystkie przewody są prawidłowo podłączone. ·Sprawdź, czy adapter jest odpowiedni. Wymagania zasilania L2 to 12 V, 1 A. ·Sprawdź, czy konfiguracje IP serwera L2 i serwera docelowego są prawidłowe i nie powodują konfliktów. ·Sprawdź konfigurację sieciową i upewnij się, że sieć działa płynnie. ·Sprawdź, czy port do odbierania danych na serwerze docelowym nie jest zajęty lub odizolowany, a jego wartością domyślną jest udp6201. ·Sprawdź, czy dane wyjściowe radaru są danymi wyjściowymi ENET UDP.
Nie można potwierdzić informacji o parametrach IP L2	· Podłącz L2 do portu szeregowego, zmodyfikuj informacje o parametrach IP za pomocą komputera nadrzędnego lub zestawu SDK, zapisz i uruchom ponownie.
Można wykryć port szeregowy podłączony do L2, ale nie można go otworzyć port szeregowy / lub nie można uruchomić sampmolwa	·Sprawdź, czy wszystkie przewody są prawidłowo podłączone. ·Sprawdź, czy adapter jest odpowiedni. Wymagania zasilania L2 to 12 V, 1 A. Jeśli problem nadal występuje, spróbuj ponownie uruchomić oprogramowanie L2 i Unilidar 2.
Po wymuszeniu siłą zewnętrzną L2 przestaje się obracać	·Zwykle po zwolnieniu siły zewnętrznej L2 automatycznie wznowi obrót. ·Spróbuj ponownie uruchomić L2.

Informacje o gwarancji posprzedażowej

Odwiedzać https://www.unitree.com/terms aby dowiedzieć się więcej o gwarancji urządzenia Unitree 4D Lidar – L2.

Specyfikacje parametrów

LiDAR 4D Unitree

Model	L2
Długości fal laserowych	905nm
Ocena bezpieczeństwa oczu «1	Klasa 1 (IEC60825-1:2014) Bezpieczeństwo oczu
Maksymalny zasięg	30M@90% odbicia) 15M@10% odbicia)
Blisko strefy martwej -:	0.05m
Pole widzenia	360** 90°/360°°96° (tryb NAGE)
SampLing Częstotliwość	128000 punktów/s
Efektywna częstotliwość	64000 punktów/s
Metoda skanowania	Bezdotykowe skanowanie lustrzane bezszczotkowe
Informacje 4D	30 pozycji +10 Skala szarości (obsługa 20 trybów) (41
Pozioma częstotliwość skanowania	5.55 Hz
Częstotliwość skanowania w pionie	216 Hz
Interfejs komunikacyjny	ENET UDP.TTL UART
Szybkość transmisji komunikacji	4000000 bps (TTL UART)
Dokładność pomiaru =!	=2.0em
Rozdzielczość kątowa	0.64°
Rozdzielczość pomiarowa	4.5mm
IMU-Sampling Oceń	kHz
Częstotliwość raportowania IMU	S500 Hz
Wymiar percepcji postawy	Akcelerometr 3-osiowy + żyroskop 3-osiowy
Rozdzielczość pierścienia LED	60°
Częstotliwość odświeżania pierścienia LED	5.55 Hz
Zdolność do ochrony przed silnym światłem	100 Klux
Temperatura otoczenia roboczego i	-10°C-59°C
Temperatura środowiska przechowywania	-20℃-60℃
Poziom ochrony [7]	IP54
Moc [8]	10 W (temperatura otoczenia 25℃)
Objętość operacyjnatage	12V prądu stałego
Rozmiar	75 (szerokość) x 75 (głębokość) x 65 (wysokość) mm
Waga	230g

1. Chwilowa moc szczytowa lasera wynosi 25 W, ale rzeczywista średnia moc będzie znacznie niższa od tej wartości. Laser działa w trybie impulsowym i emituje promieniowanie tylko przez bardzo krótki czas, co zapewnia bezpieczeństwo ludzi i zwierząt domowych, a także spełnia wymagania normy bezpieczeństwa lasera klasy I.
2. Poniżej przedstawiono typową wartość współczynnika odbicia, natomiast rzeczywista wartość zależy od warunków środowiskowych i cech obiektu docelowego.
3. Laserowy przyrząd do pomiaru odległości może wykrywać i wysyłać dane chmury punktów, gdy odległość do obiektu docelowego wynosi 0.05 m. Jednak ze względu na brak możliwości zagwarantowania dokładności wykrywania dane te mają charakter wyłącznie informacyjny.
4. W trybie 2D zakres kątów wynosi 180° lub 192° (w trybie NEGA), a efektywna częstotliwość wynosi nadal 64,000 XNUMX punktów na sekundę.
5. Aby zapewnić skuteczne wykrywanie obiektów z różnymi defektami w zakresie, może wystąpić niewielki spadek dokładności chmury punktów w niektórych lokalizacjach. Warunki testowe są następujące: temperatura otoczenia 259°C, współczynnik odbicia obiektu docelowego 90% i odległość testowa 15 m.
6. W środowiskach takich jak wysokie i niskie temperatury, silne wibracje i gęsta mgła, wydajność L2 nieznacznie spadnie. Ponadto długotrwała praca w wysokich temperaturach może wpłynąć na wydajność produktu, a nawet spowodować jego uszkodzenie. Zaleca się, aby użytkownicy zwiększyli środki rozpraszania ciepła, aby zapewnić, że temperatura dolnej pokrywy nie przekroczy 85 ° C. Jeśli temperatura jest zbyt wysoka, zostanie uruchomiony mechanizm ochrony przed przegrzaniem, a L2 wyda ostrzeżenie o przegrzaniu. Gdy temperatura zostanie znacznie przekroczona, L2 przestanie działać.
7. Efekt ochrony L2 znacznie różni się w zależności od kąta instalacji. Proszę zwiększyć ochronę zewnętrzną zgodnie z rzeczywistym kątem instalacji na własną rękę; uszkodzenia spowodowane nieprawidłową instalacją lub ochroną zewnętrzną nie są objęte gwarancją.
8. Moc stabilna i moc szczytowa są różne w różnych środowiskach. Gdy zakres temperatur otoczenia wynosi od -10 ° C do 30 ° C, L2 automatycznie przejdzie w tryb samonagrzewania i nie będzie generować chmur punktów, dopóki temperatura nie spełni wymagań, a moc szczytowa może osiągnąć 13 W w tym czasie. Zaprojektuj zasilacz w sposób rozsądny, aby zapewnić normalną pracę sprzętu.

Niniejsza instrukcja nie będzie osobno powiadamiana o aktualizacji. Najnowszą wersję „Instrukcji użytkownika” można sprawdzić na oficjalnej stronie webstrona internetowa Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree jest znakiem towarowym firmy Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows jest zarejestrowanym znakiem towarowym firmy Microsoft Corporation i jej spółek zależnych w Stanach Zjednoczonych.

Dokumenty / Zasoby

Unitree 4D LiDAR-L2 Od robotyki do infrastruktury [plik PDF] Instrukcja obsługi 4D LiDAR-L2 Od robotyki do infrastruktury, 4D LiDAR-L2, Od robotyki do infrastruktury, do infrastruktury

Odniesienia

• Instrukcja obsługi