Podręcznik debugowania oprogramowania V3.0

Strona główna Wprowadzenie

1.1. Otwórz oprogramowanie do debugowania V3.0Po włączeniu silnika kliknij dwukrotnie plik EXE file o nazwie Assistant3.0, oprogramowanie automatycznie wyszuka dostępne porty szeregowe i spróbuje się połączyć. Stan portu szeregowego w lewym dolnym rogu rysunku 1 wyświetli stan połączenia portu szeregowego. Jeśli połączenie się powiedzie, wyświetli się informacja, że ​​port szeregowy został podłączony. Jeżeli połączenie się nie powiedzie, nastąpi przejście do następującego interfejsu. Możesz dalej klikać zdjęcie, aby spróbować ponownie się połączyć. Możliwość awarii połączenia to:

1. Silnik nie został pomyślnie włączony. Należy sprawdzić zasilacz i złącza;
2. Złącze komunikacyjne jest nieprawidłowo podłączone;
3. Port szeregowy komputera jest już zajęty;
4. Debuger nie instaluje odpowiedniego sterownika;

1.2. Wprowadzenie do obszaru interfejsu
Obszar interfejsu jest podzielony na następujące części zgodnie z rysunkiem 1:
Odp.: Pasek menu głównego
B: Panel sterowania trybu serwo
C: panel sterowania trybem ruchu
D: Panel stanu przebiegu w czasie rzeczywistym
E: Panel wyświetlania przebiegów
F: Pasek stanu
Główny pasek menu i pasek stanu pozostają niezmienione po przełączeniu interfejsu, a inne obszary ulegną zmianie w zależności od różnych pasków menu.

Wprowadzenie do interfejsu pracy silnika

Po otwarciu oprogramowania do debugowania w wersji 3.0 domyślnie wyświetlany jest interfejs pracy silnika i włączona jest aktualizacja danych w czasie rzeczywistym.
2.1. Panel sterowania trybu serwa
Na panelu sterowania w trybie serwo znajduje się 6 przycisków sterujących i 4 pola wprowadzania danych.
Pole wprowadzania danych znajduje się na prawo od przycisków sterujących. Po wprowadzeniu prawidłowych danych kliknij przycisk po lewej stronie, aby wykonać odpowiednie czynności.

1. Przyrostowa kontrola kąta:Po wprowadzeniu przyrostowego kąta docelowego w polu wprowadzania danych, kliknij przycisk przyrostowego kąta, a silnik będzie pracował pod ustawionym przyrostowym kątem z aktualną pozycją jako pozycją początkową.
2. Absolutna kontrola kątaPo wprowadzeniu bezwzględnego kąta docelowego w polu wprowadzania danych kliknij przycisk kąta bezwzględnego, a silnik będzie pracował z ustawioną pozycją bezwzględną jako docelową.
3. Polecenie prędkościw polu wprowadzania danych kliknij przycisk polecenia prędkości, a silnik będzie pracował z ustawioną prędkością. Ustawiona prędkość opiera się na prędkości strony silnika, czyli strony wejściowej przełożenia redukcyjnego.
4. Aktualne poleceniePo wprowadzeniu prądu docelowego w polu wprowadzania danych kliknij przycisk polecenia prądu, a silnik będzie pracował z ustawionym prądem.
5. Polecenie StopPo wydaniu polecenia zatrzymania silnika, silnik przejdzie w stan gotowości i nie będzie sygnału wyjściowego.
6. Polecenie resetowania
   Po wydaniu polecenia resetu silnika program silnika zostanie uruchomiony ponownie.

2.2. Panel sterowania trybem ruchu
Na panelu trybu sterowania ruchem znajduje się 5 pól wprowadzania parametrów i 1 przycisk sterowania.

1. Pożądany kąt:: p_desWprowadź żądany kąt w polu wprowadzania, a silnik będzie pracował pod tym kątem jako bezwzględną wartością docelową. Tryb pozycyjny jest uruchamiany tylko wtedy, gdy KD=0. Należy pamiętać, że jednostką jest rad, a wprowadzenie 6.28 jest równoznaczne z ustawieniem docelowego kąta na 360 stopni.
2. Żądana prędkość: v_desWprowadź żądaną prędkość w polu wprowadzania, a silnik będzie pracował z tą docelową prędkością. Gdy KP=0, uruchamiana jest tylko pozycja prędkości. Jednostką jest rad/s, sprawdź wzór na jednostkę konwersji: 1 rad/s = 9.554 obr./min. Prędkość to prędkość końca silnika, to znaczy prędkość końca wejściowego reduktora.
3. Pożądany moment obrotowy: t_ffWprowadź żądany moment obrotowy w polu wprowadzania, a silnik będzie pracował z docelowym momentem obrotowym.
4. KP:Wskazuje współczynnik odchylenia pomiędzy kątem docelowym a kątem sprzężenia zwrotnego.
5. KD:Wskazuje współczynnik odchylenia pomiędzy prędkością docelową a prędkością sprzężenia zwrotnego.
6. Polecenie sterowania ruchemPo wprowadzeniu 5 parametrów kliknij polecenie sterowania pracą, a silnik zostanie obliczony i wyprowadzony zgodnie z oczekiwaną wartością. Obliczono w następujący sposób:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Wskazuje ostateczny docelowy moment obrotowy silnika;
   p_fb: informacja zwrotna o rzeczywistym kącie;
   v_fb: informacja zwrotna o aktualnej prędkości

2.3. Panel stanu przebiegu w czasie rzeczywistym

1. Kąt wału:
   Wskazuje rzeczywisty kąt na wyjściu reduktora silnika.
2. Prędkość
   Wskazuje rzeczywistą prędkość strony silnika, czyli strony wejściowej reduktora.
3. Aktualny:
   Wskazuje aktualny moment obrotowy (Iq) silnika.
4. Temperatura silnika:
   Wskazuje rzeczywistą temperaturę silnika.
5. Autobus Voltagmi:
   Wskazuje rzeczywistą objętośćtage zacisku zasilania.

2.4. Panel wyświetlania przebiegów Interfejs wyświetlania przebiegów może wyświetlać 3 przebiegi danych indywidualnie lub w tym samym czasie, a mianowicie prąd IQ, prędkość i położenie. Te trzy dane są spójne z danymi zwrotnymi dotyczącymi kąta, prędkości i prądu na pasku stanu w czasie rzeczywistym. Rzeczywista wartość danych wyświetlana jest po lewej i prawej stronie, a jej zakres jest automatycznie dostosowywany do rzeczywistego rozmiaru.
2.5. Pasek stanu 
Stan portu szeregowego wskazuje stan połączenia portu szeregowego. Stan silnika wyświetli komunikat o powiązanych błędach.

Wprowadzenie do interfejsu ustawień podstawowych

3.1. Wejdź do interfejsu Podstawowe ustawienia menu głównego silnika umożliwiają przejście do interfejsu ustawień podstawowych. Komputer główny zaktualizował parametry raz po podłączeniu, więc parametry wyświetlane w interfejsie są parametrami odczytanymi z silnika. Dane można także odczytać ponownie za pomocą przycisku Czytaj dane.
3.2. Wprowadzenie do obsługi

1. Kliknij, aby odczytać dane i zaktualizować wszystkie parametry w interfejsie;
2. Zmodyfikuj odpowiednie parametry danych, a następnie kliknij Zapisz dane, aby zapisać;
3. Jeśli odczyt lub zapis danych nie powiedzie się, możesz kliknąć ponownie, aby odczytać dane i zapisać dane, aby ponownie wykonać operację.

3.3. Opis parametru
3.3.1. Parametry komunikacji

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
CAN/RS485ID	1-32	dziesiętny	obowiązuje natychmiast	oznacza wysłanie ID, Ox140+ID,
Szybkość transmisji CAN	fakultatywny	bps	obowiązuje natychmiast	Ustawienie szybkości transmisji dla CAN komunikację, zapewniając opcjonalną prędkość transmisji.
Włącz filtr CAN	Oorl		Obowiązuje po ponownym uruchomieniu	Mam na myśli włączenie filtra CAN, co może poprawić efektywność transmisji i odbioru silnika w komunikacji CAN. Wartość 0 oznacza, że ​​filtr CAN jest wyłączony i należy go wyłączyć, gdy wymagane jest polecenie sterowania wieloma silnikami 0x280.
Włącz wersję CAN	Oorl		Obowiązuje po ponownym uruchomieniu	Mam na myśli, że funkcja CAN jest włączona. 0 oznacza, że ​​funkcja CAN jest wyłączona. (Płyta 485 nie może włączyć tej funkcji)
Szybkość transmisji RS485	fakultatywny	bps	obowiązuje natychmiast	Ustawienie szybkości transmisji komunikacji RS485 zapewnia opcjonalną prędkość transmisji.
Czas ochrony hamulca COIBI	0-232-1	milisekunda	obowiązuje natychmiast	Jeśli podczas procesu komunikacji silnik nie otrzyma polecenia w ustawionym czasie, przestanie wysyłać sygnał. Jeżeli występuje hamulec trzymający, zostanie on zamknięty. 0 oznacza, że ​​ta funkcja jest nieprawidłowa
Włącz wysyłanie stanu błędu	Oorl		obowiązuje natychmiast	1 oznacza, że ​​stan błędu jest włączony, a polecenie automatyczne powraca do stanu błędu po zgłoszeniu błędu. Wartość 0 oznacza wyłączenie włączania statusu błędu

3.3.2. Parametry PI

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Wynajem	0-255		ze skutkiem natychmiastowym	Ustawiona wartość odpowiada maksymalnemu zakresowi KP wewnątrz silnika. Jeśli maksymalna wartość KP wynosi 1, wówczas 255 odpowiada 1. Maksymalna wartość jest związana z modelem silnika i nie może być modyfikowana przez użytkownika
Pętla prądowa KI	0-255		obowiązuje natychmiast	Tak samo
Pętla prędkości NI'	0-255		obowiązuje natychmiast	Tak samo
Pętla prędkości KI	0-255		obowiązuje natychmiast	Tak samo
pozycja Pętla KP	0-255		obowiązuje natychmiast	Tak samo
pozycja Pętla KI	0-255		obowiązuje natychmiast	Tak samo

Wprowadzenie interfejsu ustawień zaawansowanych

4.1. Wejdź do interfejsu4.1.1. Wprowadzenie do obsługi

1. Kliknij, aby odczytać dane i zaktualizować wszystkie parametry w interfejsie;
2. Zmodyfikuj odpowiednie parametry danych, a następnie kliknij Zapisz dane, aby zapisać;
3. Jeśli odczyt lub zapis danych nie powiedzie się, możesz kliknąć ponownie, aby odczytać dane i zapisać dane, aby ponownie wykonać operację.

4.2. Opis parametru
4.2.1. Parametry ochrony

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Pętla prądowa 0 Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Pętla prądowa KI Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Pętla prędkości KP Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Pętla prędkości KI Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Pętla pozycyjna KP Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Pętla pozycyjna KI Max	Nic	Nic	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Ponad tomtage	0-100	Wolt	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Niska objętośćtage	0-100	Wolt	obowiązuje natychmiast	Tylko do odczytu
Limit czasu przestoju	0-2'2-1	milisekunda	obowiązuje natychmiast	Ustaw czas zatrzymania wyjścia po wejściu w stan zablokowanego wirnika i zamknij hamulec, jeśli jest.
Tryb hamowania	fakultatywny	Nic	obowiązuje natychmiast	Można wybrać tylko jedną z dwóch funkcji przekaźnika i rezystora. Wybierz tę funkcję i otwórz
Obowiązek uruchomienia przekaźnika	0-100%	Nic	obowiązuje natychmiast	Cykl pracy tej opcji utrzymuje się od momentu uruchomienia do 2 sekund
Obecny Sample Res	Nic	mR	Nic	Tylko do odczytu
Obowiązek wstrzymania przekaźnika	0-100%	Nic	obowiązuje natychmiast	Cykl pracy tej opcji jest utrzymywany po 2 sekundach w momencie uruchomienia

4.2.2. Parametry planowania

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Maksymalna pozycja pozytywna	Nic	stopień	skuteczny natychmiast	maksymalna pozycja, do której można dotrzeć w pętli pozycji
Maksymalna pozycja ujemna	Nic	stopień	obowiązuje natychmiast	Minimalna pozycja, jaką można osiągnąć w pętli pozycji, program potraktuje ją jako wartość ujemną
Pozycja P1ar. Maks. dop	100- 60000	dps/s	obowiązuje natychmiast	Podczas pracy w pętli położenia czas przyspieszania od prędkości bieżącej do prędkości zadanej
Pozycja marzec maks grudzień	100- 60000	dps/s	obowiązuje natychmiast	Podczas pracy w pętli położenia czas hamowania od aktualnej prędkości do ustawionej prędkości
Plan pozycji Maksymalna prędkość	Prędkość znamionowa 10 silników	Rio.	obowiązuje natychmiast	Ustawienie maksymalnej prędkości podczas pracy w pętli położenia
Plan prędkości maks. wg	100- 60000	s	obowiązuje natychmiast	Podczas pracy w pętli prędkości czas przyspieszania od aktualnej prędkości do ustawionej prędkości
Plan prędkości Max grudzień	100-60000	dps/s	obowiązuje natychmiast	Podczas pracy w pętli prędkości czas hamowania od aktualnej prędkości do ustawionej prędkości
Pozycja zerowa silnika	-462	Puls	cykl zasilania	ustawić określony impuls jako punkt zerowy pozycji silnika. Można także odczytać wartość impulsu zerowego aktualnej pozycji silnika
ustaw aktualną pozycję na zero silnika	Nic	Nic	cykl zasilania	Po kliknięciu przycisku ustawiania aktualna pozycja silnika zostanie zapisana jako punkt zerowy pozycja.

Wprowadzenie interfejsu regulacji silnika

5.1. Wejdź do interfejsu

5.2. Wprowadzenie do obsługi

1. Kliknij odczyt danych, aby zaktualizować parametry;
2. Zmodyfikuj odpowiednią wartość prądu dopasowującą się do pętli otwartej, zazwyczaj nie więcej niż połowę prądu znamionowego przy braku obciążenia;
3. Kliknij przycisk „Dostosuj enkoder” i poczekaj na kalibrację silnika;
4. Jeśli kalibracja się nie powiedzie, możesz ponownie kliknąć „Dostosuj koder”;
5. Może zwiększyć prąd dopasowujący w otwartej pętli, aby kalibracja silnika przebiegła pomyślnie;
6. Po pomyślnym zakończeniu kalibracji wyświetli się informacja, że ​​została ona dostosowana i zapisana i nie ma potrzeby ponownej kalibracji po ponownym włączeniu zasilania;
7. Kalibracja silnika jest najlepsza, aby utrzymać silnik w stanie bez obciążenia;

5.3. Opis parametru
5.3.1. Główny enkoder

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Włączony Wyłączenie zasilania Zapisz tryb wieloturowy	o! 1	Nic	obowiązuje natychmiast	Mam na myśli umożliwienie zapisywania wartości wieloobrotowej po wyłączeniu zasilania, co oznacza, że ​​silnik może zapamiętać położenie wieloobrotowe przed wyłączeniem zasilania, nawet gdy zasilanie jest wyłączone. 0 oznacza wyłączenie włączania wartości zapisu wieloobrotowego po wyłączeniu zasilania.
Polak-Paryż	Nic		Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika
Wartość pojedynczej rozdzielczości	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika
Dostosuj prąd	0.1- prąd znamionowy silnika	1	obowiązuje natychmiast	Prąd pracy silnika podczas kalibracji. Jeśli prąd jest za mały, moment obrotowy nie będzie wystarczający i kalibracja silnika nie powiedzie się. Nadmierny prąd może również spowodować zabezpieczenie prądowe. Generalnie w zakresie prądu znamionowego.
Zmień kierunek silnika	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika
Wartość skorygowana enkodera	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, wynik kalibracji nie może być modyfikowany przez użytkownika
Dokładność enkodera	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, wynik kalibracji nie może być modyfikowany przez użytkownika

5.3.2. Koder niewolników

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Kierunek enkodera	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika
Koder BCT	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika
Regulacja enkodera	0 lub 2	Nic	Nic	Zapisz 2 podczas kalibracji enkodera slave i automatycznie zmień na 0 po zakończeniu kalibracji
Koder zerowy	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry silnika nie mogą być modyfikowane przez użytkownika

Wprowadzenie do interfejsu aktualizacji silnika

6.1. Wejdź do interfejsu6.2. Wprowadzenie do obsługi
6.2.1. Przeczytaj parametry
Kliknij przycisk odczytu, aby przeczytać parametry związane z silnikiem; 6.2.2. Przywrócić fabrykę
Kliknij przycisk „Przywróć ustawienia fabryczne”, wybierz HEX file odpowiadający silnikowi, a następnie przywróć wszystkie parametry kalibracji do Resetu;

6.2.3. Aktualizacja
MYACTUATOR zoptymalizuje funkcje sterownika, a klienci będą mogli je zdalnie aktualizować.
Kliknij przycisk Załaduj File wybierz oprogramowanie sprzętowe i załaduj dane oprogramowania sprzętowego.Kliknij „Aktualizuj”. File”, aby zaktualizować program, proces aktualizacji wyświetli postęp aktualizacji w czasie rzeczywistym, wyświetli czerwony komunikat o błędzie, musisz znaleźć przyczynę problemu i kliknąć „Aktualizuj” File' ponownie, aby ponownie zaktualizować programPo zakończeniu procesu aktualizacji uruchamiany jest tryb BOOT, w którym wyświetlane są następujące informacje.6.2.4. Zaktualizuj przyczyny błędów programu i rozwiązania

1. Podczas procesu flashowania komunikacja jest zakłócana i flashowanie kończy się niepowodzeniem. Spróbuj uniknąć zakłóceń i uruchom ponownie flashowanie.
2. Jeżeli w trakcie flashowania nagle nastąpi utrata zasilania lub nastąpi awaria komputera, należy ponownie uruchomić flashowanie w stabilnych warunkach.
3. Jeśli ponowne flashowanie nie powiedzie się wiele razy, skontaktuj się z producentem w celu przetworzenia lub zwrotu do fabryki

6.3. Opis parametru

Nazwa parametru	Zakresy	jednostka	Efektywny sposób	Opis
Identyfikator silnika	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry fabryczne
Nazwa silnika	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry fabryczne
Wersja oprogramowania sprzętowego	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, parametry fabryczne
Prąd nominalny	Nic	A	Nic	Tylko do odczytu, prąd, jaki silnik może pracować w sposób ciągły
Maksymalny limit prądu fazowego	Nic	A	Nic	Tylko do odczytu, punkt zabezpieczenia prądu fazowego silnika, który uruchomi zabezpieczenie w przypadku zwarcia, utraty fazy lub niekontrolowanej ucieczki
Prąd przestoju	\n,	A	Nic	Tylko do odczytu, prąd szczytowy, który może pracować przez krótki czas
Temperatura wyłączenia	0-150	C	Nic	Tylko do odczytu, gdy temperatura silnika osiągnie punkt ochrony, przestanie wysyłać dane i zgłaszać błąd
Wznów Temp	0-150	°C	Nic	Tylko do odczytu, normalna praca zostanie wznowiona, gdy temperatura silnika osiągnie punkt przywracania.
Maksymalna prędkość	Nic	Obroty na minutę	Nic	Tylko do odczytu, silnik przestanie generować błąd po osiągnięciu maksymalnej prędkości
Prędkość nominalna	Nic	Obroty na minutę	Nic	Tylko do odczytu, maksymalna prędkość, jaką silnik może osiągnąć przy objętości znamionowejtage.
Włącz drugi koder	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, wskazujący, czy silnik ma funkcję podwójnego enkodera
Wartość wieloobrotowa	0-65535	Zakręt	Nic	Tylko do odczytu, zapisana wartość pozycji silnika wieloobrotowego przed ostatnią mocą
Radio biegów	Nic	Nic	Nic	Tylko do odczytu, wielkość przełożenia silnika

Opis komunikatu o błędzie

Komunikat o błędzie	Opis	Rozwiązanie
przetężenie sprzętowe	Jeśli prąd silnika przekroczy wartość graniczną, może nastąpić zwarcie, zanik fazy, utrata kontroli lub uszkodzenie silnika	Sprawdź okablowanie zasilania i silnika pod kątem zwarcia, utraty fazy lub błąd parametru.
Błąd zatrzymania	Gdy prąd osiągnie prąd zablokowanego wirnika, prędkość jest bardzo niska i utrzymuje się przez pewien czas. Wskazuje, że obciążenie silnika jest zbyt duże	Obciążenie może przekroczyć zakres roboczy silnika.
podobjtage błąd	Pobór mocy jest niższy niż ustawiona wartość dolnatagwartość e	Sprawdź, czy głośność wejściowatagMoc zasilacza jest zbyt niska i można ją zwiększyć do odpowiedniej wartości
Przepełnienietage błąd	Moc wejściowa jest wyższa niż wartość ustawiona przekroczeniatagwartość e	Sprawdź, czy głośność wejściowatagMoc zasilacza jest zbyt duża i można ją zmniejszyć do odpowiedniej wartości
Przetężenie prądu fazowego	Oprogramowanie wykrywa, że ​​prąd silnika przekracza wartość graniczną, co może spowodować zwarcie, utratę fazy, utratę kontroli, uszkodzenie silnika itp.	Sprawdź okablowanie zasilania i silnika pod kątem zwarcia, utraty fazy lub błąd parametru
Błąd przekroczenia mocy	Jeżeli prąd wejściowy zasilacza przekroczy wartość graniczną, może dojść do sytuacji, w której obciążenie będzie zbyt duże lub prędkość będzie zbyt duża	Zmniejsz obciążenie lub zmniejsz prędkość obrotową silnika
Błąd odczytu parametrów kalibracji	Nie udało się zapisać parametrów, powodując utratę parametrów	Zaktualizuj parametry, przywracając ustawienia fabryczne
błąd przekroczenia prędkości	Prędkość obrotowa silnika przekracza wartość graniczną, może wystąpić nadciśnienie i opór.	Sprawdź, czy moc wejściowa nie jest zbyt dużatage i czy istnieje możliwość wymuszenia ciągnięcia silnika
Błąd nadmiernej temperatury silnika	Jeśli temperatura silnika przekroczy ustawioną wartość, może wystąpić zwarcie obwodu, błąd parametrów i długotrwałe użytkowanie w przypadku przeciążenia	Sprawdź czy parametry silnika są prawidłowe, czy nie ma zwarcia i czy obciążenie nie jest za duże
Błąd kalibracji enkodera	Wynik kalibracji enkodera za bardzo odbiega od wartości standardowej	Sprawdź, czy obciążenie silnika nie jest zbyt duże, możesz usunąć lub zmniejszyć obciążenie, zwiększyć odpowiednio dopasować prąd w pętli otwartej i ponownie skalibrować silnik.

Dokumenty / Zasoby

Oprogramowanie do debugowania RobotShop V3.0 [plik PDF] Instrukcja obsługi Oprogramowanie do debugowania V3.0, V3.0, oprogramowanie do debugowania, oprogramowanie

Odniesienia

• Instrukcja obsługi