AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy

„

Informacje o produkcie

Specyfikacje

Nazwa produktu: Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy
Numer modelu: UMAX031701
Numer części: AX031701
Protokół komunikacyjny: CANopen
Zgodność wejściowa: czujniki analogowe do objętościtage, prąd,
częstotliwość/RPM, PWM i sygnały cyfrowe

Algorytmy sterowania: Sterowanie proporcjonalno-całkowo-różniczkujące
(PID)

Instrukcje użytkowania produktu

1. Instrukcje instalacji

2.1 Wymiary i wyprowadzenia

Szczegółowe wymiary i opis wyprowadzeń można znaleźć w instrukcji obsługi.
informacja.

2.2 Instrukcje instalacji

Postępuj zgodnie z instrukcjami instalacji podanymi w podręczniku użytkownika
aby poprawnie skonfigurować pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy.

2. Blok funkcyjny wejścia cyfrowego

Blok funkcji wejścia cyfrowego jest aktywowany, gdy obiekt 6112h,
Działanie AI jest ustawione na cyfrową odpowiedź wejściową.

Gdy 6112h jest ustawione na 10 = Wejście cyfrowe, obiekt 2020h DI
Tryb Pullup/Down określa, czy sygnał wejściowy jest aktywny w stanie wysokim, czy
aktywny niski.

Obiekt 2021h DI Debounce Time jest stosowany do danych wejściowych przed
stan jest odczytywany przez procesor, a domyślny czas odbicia wynosi
10ms.

Opcje podciągania/opuszczania DI można znaleźć w Tabeli 1:

Wartość	Oznaczający
0	Wyłączone podciąganie/obniżanie (wejście o wysokiej impedancji)
1	Włączony rezystor podciągający 10k
2	Włączony rezystor pulldown 10k

Histereza wejścia cyfrowego

Rysunek 3 przedstawia histerezę na wejściu podczas przełączania
sygnał dyskretny. Wejście cyfrowe można przełączyć do +Vcc
(maks. 48 V).

Często zadawane pytania

P: Gdzie mogę znaleźć dodatkowe odniesienia do tego tematu?
produkt?

A: Dodatkowe informacje dotyczące tego produktu są dostępne na stronie:
CAN w Automatyce eV webstrona internetowa pod adresem http://www.can-cia.org/.

„`

View Fullscreen

INSTRUKCJA OBSŁUGI UMAX031701 Wersja 1
POJEDYNCZY UNIWERSALNY STEROWNIK WEJŚCIOWY
Z CANopen®
INSTRUKCJA OBSŁUGI
Nr części: AX031701

AKRONIMY AI CAN CANopen®

Analog Input (Universal) Controller Area Network CANopen® jest zarejestrowanym znakiem towarowym społeczności CAN in Automation eV

CAN-ID

Identyfikator CAN 11-bitowy

KACZAN

Obiekt komunikacyjny

KLAWISZ KONTROLNY

Kontrola

Wejście cyfrowe

EDS

Elektroniczny arkusz danych

EMCY

Nagły wypadek

LSB

Najmniej znaczący bajt (lub bit)

LSS

Usługa osadzania warstw

MSB

Najbardziej znaczący bajt (lub bit)

NMT

Zarządzanie siecią

PID

Sterowanie proporcjonalno-całkowo-różniczkujące

Obiekt tylko do odczytu

RPDO

Otrzymany obiekt danych procesu

Obiekt do odczytu/zapisu

SDO

Obiekt danych usługi

TDO

Przekazany obiekt danych procesu

Obiekt tylko do zapisu

REFERENCJE

[DS-301]

CiA DS-301 V4.1 Warstwa aplikacji CANopen i komunikacja Profile. CAN w automatyce 2005

[DS-305]

CiA DS-305 V2.0 Layer Setting Service (LSS) i protokoły. CAN w Automation 2006

[DS-404]

CiA DS-404 V1.2 CANopen profile dla urządzeń pomiarowych i sterowników pętli zamkniętej. CAN w automatyce 2002

Dokumenty te są dostępne w CAN in Automation eV webstrona http://www.can-cia.org/.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

SPIS TREŚCI
1. PONADVIEW KONTROLERA ………………………………………………………………………………………………….1 1.1. Opis pojedynczego uniwersalnego kontrolera wejściowego …………………………………………………….1 1.2. Blok funkcyjny wejścia cyfrowego …………………………………………………………………………2 1.3. Blok funkcyjny wejścia analogowego …………………………………………………………………………..5 1.4. Blok funkcyjny tabeli wyszukiwania …………………………………………………………………………..10 1.5. Blok funkcyjny logiki programowalnej ……………………………………………………………………….16 1.6. Blok funkcyjny różny …………………………………………………………………………..23
2. INSTRUKCJA INSTALACJI …………………………………………………………………………….25 2.1. Wymiary i wyprowadzenia………………………………………………………………………….25 2.2. Instrukcje instalacji………………………………………………………………………….26
3. SŁOWNIK OBIEKTÓW CANOPEN ® ………………………………………………………………………..28 3.1. IDENTYFIKATOR WĘZŁA i SZYBKOŚĆ TRANSMISJI ……………………………………………………………………………..28 3.2. OBIEKTY KOMUNIKACYJNE (DS-301 i DS-404) ………………………………………………32 3.3. OBIEKTY APLIKACJI (DS-404) ……………………………………………………………….50 3.4. OBIEKTY PRODUCENTA ……………………………………………………………………………..59
4. DANE TECHNICZNE ……………………………………………………………………………………………….84 4.1. Zasilanie ………………………………………………………………………………………………………84 4.2. Wejścia ……………………………………………………………………………………………………….84 4.3. Komunikacja ………………………………………………………………………………………………………84 4.4. Dane techniczne ogólne ………………………………………………………………………………………………84
5. HISTORIA WERSJI……………………………………………………………………………………………..85

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

iii

1. PONADVIEW KONTROLERA
1.1. Opis pojedynczego uniwersalnego kontrolera wejściowego
W poniższej instrukcji użytkownika opisano architekturę i funkcjonalność pojedynczego uniwersalnego sterownika wejściowego CANopen ® .
Kontroler pojedynczego wejścia (1IN-CAN) jest przeznaczony do ciągłych pomiarów czujników analogowych i transmisji informacji na magistralę sieciową CANopen. Jego elastyczna konstrukcja obwodu umożliwia pomiar różnych typów sygnałów, w tym objętościtage, prąd, częstotliwość/RPM, PWM i sygnały cyfrowe. Algorytmy sterowania oprogramowaniem układowym umożliwiają podejmowanie decyzji dotyczących danych przed ich transmisją do sieci CANopen bez potrzeby stosowania niestandardowego oprogramowania.
Różne bloki funkcyjne obsługiwane przez 1IN-CAN są opisane w poniższych sekcjach. Wszystkie obiekty są konfigurowalne przez użytkownika przy użyciu standardowych, dostępnych komercyjnie narzędzi, które mogą współdziałać ze słownikiem obiektów CANopen ® za pośrednictwem .EDS file.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-1

1.2. Blok funkcyjny wejścia cyfrowego
Blok funkcyjny wejścia cyfrowego (DI) staje się możliwy do zastosowania na wejściu tylko wtedy, gdy obiekt 6112h, Operacja AI, jest ustawiony na odpowiedź wejścia cyfrowego.

Rysunek 2 Obiekty wejściowe cyfrowe

Gdy 6112h jest ustawione na 10 = Wejście cyfrowe, obiekt 2020h DI Pullup/Down Mode określi, czy sygnał wejściowy jest aktywny w stanie wysokim (włączony pullup 10k, przełącz na +V) czy aktywny w stanie niskim (włączony pullup 10k, przełącz na GND). Opcje dla obiektu 2020h są pokazane w Tabeli 1, przy czym wartości domyślne są pogrubione.

Wartość 0 1 2

Znaczenie Pullup/Down wyłączone (wejście o wysokiej impedancji) Rezystor Pullup 10k włączony Rezystor Pulldown 10k włączony
Tabela 1: Opcje DI Pullup/Down

Rysunek 3 pokazuje histerezę na wejściu podczas przełączania sygnału dyskretnego. Wejście cyfrowe można przełączać do +Vcc (48Vmax.).

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-2

Objętość wejściatage (V) Sygnał cyfrowy
Wejście Voltage (V) Sygnał cyfrowy

Wejście dyskretne aktywne, wysoka histereza

Aktywne wejście dyskretne o niskiej histerezie

4.5

0.9

4.5

0.9

0.8

3.5

0.7

3.5

0.7

0.6

2.5

0.5

2.5

0.5

0.4

1.5

0.3

1.5

0.3

0.2

0.5

0.1

0.5

0.1

Wejście Voltage Cyfrowy Hi/Lo

Wejście Voltage (V) Cyfrowy Hi/Lo

Rysunek 3 Histereza wejścia dyskretnego

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-3

Obiekt 2021h DI Debounce Time jest stosowany do danych wejściowych przed odczytaniem stanu przez procesor. Domyślnie czas debounce wynosi 10 ms.

Rysunek 4. Eliminacja drgań wejścia cyfrowego

Po ocenie stanu surowego stan logiczny wejścia jest określany przez obiekt 6030h DI Polarity. Opcje dla obiektu 6030h są pokazane w Tabeli 3. „Obliczony” stan DI, który zostanie zapisany do obiektu tylko do odczytu 6020h DI Read State, będzie kombinacją aktywnego wysokiego/niskiego stanu i wybranej polaryzacji. Domyślnie używana jest normalna logika włączania/wyłączania.

Wartość Znaczenie 0 Normalne włączanie/wyłączanie 1 Odwrotne włączanie/wyłączanie 2 Logika blokowana

Aktywny wysoki

Aktywny Niski

Państwo

WYSOKI

NISKI

NISKI lub Otwarty WYSOKI lub Otwarty

WYŁĄCZONY

WYSOKI

NISKI

WYŁĄCZONY

NISKI lub Otwarty WYSOKI lub Otwarty

WYSOKI do NISKIEGO NISKI do WYSOKIEGO

Bez zmian

Zmiana stanu z NISKIEGO na WYSOKIEGO z WYSOKIEGO na NISKI (np. WYŁ. na WŁ.)

Tabela 2: Opcje polaryzacji DI a stan DI

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-4

Istnieje inny typ wejścia „cyfrowego”, który można wybrać, gdy 6112h jest ustawione na 20 = Analog On/Off. Jednak w tym przypadku wejście jest nadal skonfigurowane jako wejście analogowe, a zatem obiekty z bloku Analog Input (AI) są stosowane zamiast tych omówionych powyżej. Tutaj obiekty 2020h, 2030h i 6030h są ignorowane, a 6020h jest zapisywane zgodnie z logiką pokazaną na rysunku 5. W tym przypadku parametr MIN jest ustawiany przez obiekt 7120h AI Scaling 1 FV, a MAX jest ustawiany przez 7122h AI Scaling 2 FV. Dla wszystkich innych trybów pracy obiekt 6020h zawsze będzie równy zero.
Rysunek 5 Wejście analogowe odczytywane jako cyfrowe 1.3. Blok funkcyjny wejścia analogowego Blok funkcyjny wejścia analogowego (AI) jest domyślnym elementem logicznym powiązanym z wejściem uniwersalnym.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-5

Rysunek 6 Obiekty wejściowe analogowe
Obiekt 6112h, tryb operacyjny AI określa, czy blok funkcji AI lub DI jest skojarzony z wejściem. Opcje dla obiektu 6112h są pokazane w Tabeli 4. Nie zostaną zaakceptowane żadne wartości inne niż te pokazane tutaj.
Wartość Znaczenie 0 Kanał wyłączony 1 Normalna praca (analogowy) 10 Wejście cyfrowe (wł./wył.) 20 Analogowe i wł./wył.
Tabela 3: Opcje trybu operacyjnego AI

Najważniejszym obiektem powiązanym z blokiem funkcji AI jest obiekt 6110h AI Sensor Type. Zmieniając tę wartość i powiązany z nią obiekt 2100h AI Input Range, inne obiekty zostaną automatycznie zaktualizowane przez kontroler. Opcje obiektu 6110h są pokazane w Tabeli 5 i żadne wartości inne niż pokazane tutaj nie zostaną zaakceptowane. Wejście jest skonfigurowane do pomiaru objętościtage domyślnie.
Wartość Znaczenie 40 Voltage Wejście 50 Prąd wejściowy 60 Częstotliwość wejścia (lub RPM)
Wejście PWM 10000 Licznik 10010
Tabela 4: Opcje typu czujnika AI

Dozwolone zakresy będą zależeć od wybranego typu czujnika wejściowego. Tabela 6 pokazuje relację między typem czujnika i powiązanymi opcjami zakresu. Wartość domyślna dla każdego zakresu jest pogrubiona, a obiekt 2100h zostanie automatycznie zaktualizowany o tę wartość, gdy zostanie zmieniona wartość 6110h. Komórki wyszarzone oznaczają, że wartość powiązana nie jest dozwolona dla obiektu zakresu, gdy wybrano ten typ czujnika.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-6

Wartość 0 1 2

Tomtage 0 do 5 V 0 do 10 V

Prąd 0 do 20 mA 4 do 20 mA

Częstotliwość

PWM

0.5 Hz do 20 kHz 0.5 Hz do 20 kHz

Tabela 5: Opcje zakresu wejściowego AI w zależności od typu czujnika

Okno czasu zliczania impulsów licznika Okno impulsów

Nie wszystkie obiekty mają zastosowanie do wszystkich typów danych wejściowych. Na przykładample, obiekt 2103h Częstotliwość filtra AI dla ADC jest stosowana tylko z objętościątage, mierzony jest prąd lub wejście rezystancyjne. W takich przypadkach ADC będzie automatycznie filtrować zgodnie z Tabelą 7 i jest domyślnie ustawiony na odrzucanie szumów 50 Hz.

Wartość Znaczenie 0 Filtr wejściowy wyłączony 1 Filtr 50 Hz 2 Filtr 60 Hz 3 Filtr 50 Hz i 60 Hz
Tabela 6: Opcje częstotliwości filtra ADC

Odwrotnie, wejścia częstotliwościowe i PWM wykorzystują obiekt 2020h DI Pullup/Down Mode (patrz Tabela 1), podczas gdy wolumentage, bieżące i rezystancyjne wejścia ustawiają ten obiekt na zero. Ponadto wejście częstotliwości może być automatycznie przekształcone w pomiar RPM, po prostu ustawiając obiekt 2101h AI Liczba impulsów na obrót na wartość różną od zera. Wszystkie inne typy wejść ignorują ten obiekt.

W przypadku typów wejściowych Frequency/RPM i PWM, AI Debounce Time, można zastosować obiekt 2030h. Opcje dla obiektu 2030h są pokazane w Tabeli 2, z wartością domyślną pogrubioną.

Wartość Znaczenie 0 Filtr wyłączony 1 Filtr 111ns 2 Filtr 1.78 us 3 Filtr 14.22 us
Tabela 7: Opcje filtra odbicia AI

Niezależnie od typu, wszystkie wejścia analogowe można dodatkowo filtrować po zmierzeniu surowych danych (zarówno z przetwornika ADC, jak i z timera). Typ filtra AI obiektu 61A0h określa, jaki rodzaj filtra jest używany zgodnie z Tabelą 8. Domyślnie dodatkowe filtrowanie programowe jest wyłączone.

Wartość Znaczenie 0 Brak filtra 1 Średnia ruchoma 2 Średnia powtarzalna
Tabela 8: Opcje typu filtra AI

Stała filtra AI obiektu 61A1h jest używana ze wszystkimi trzema typami filtrów zgodnie z poniższymi wzorami:

Obliczenia bez filtra: Wartość = Dane wejściowe Dane to po prostu „migawka” najnowszej wartości zmierzonej przez przetwornik ADC lub timer.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-7

Obliczenia z filtrem średniej ruchomej: (Wartość wejściowa N-1)
WartośćN = WartośćN-1 + stała filtra
Ten filtr jest wywoływany co 1 ms. Wartość FilterConstant przechowywana w obiekcie 61A1h wynosi domyślnie 10.

Obliczenia z zastosowaniem filtra średniej powtarzalnej:
WejścieN
Wartość = N
Przy każdym odczycie wartości wejściowej jest ona dodawana do sumy. Przy każdym N-tym odczycie suma jest dzielona przez N, a wynikiem jest nowa wartość wejściowa. Wartość i licznik zostaną ustawione na zero przy następnym odczycie. Wartość N jest przechowywana w obiekcie 61A1h i domyślnie wynosi 10. Ten filtr jest wywoływany co 1 ms.

Wartość z filtra jest przesuwana zgodnie z obiektem tylko do odczytu 2102h AI Decimal Digits FV, a następnie zapisywana do obiektu tylko do odczytu 7100h AI Input Field Value.

Wartość 2102h będzie zależeć od wybranego typu czujnika AI i zakresu wejściowego i zostanie automatycznie zaktualizowana zgodnie z Tabelą 9, gdy zmieni się 6110h lub 2100h. Wszystkie inne obiekty powiązane z wartością pola wejściowego również stosują ten obiekt. Te obiekty to 7120h AI Scaling 1 FV, 7122h AI Scaling 2 FV, 7148h AI Span Start, 7149h AI Span End i 2111h AI Error Clear Hysteresis. Te obiekty są również automatycznie aktualizowane, gdy zmienia się typ lub zakres.

Typ i zasięg czujnika

Dziesiętny

Cyfry

Tomtage: Wszystkie zakresy

3 [mV]

Aktualne: Wszystkie zakresy

3 [uA]

Częstotliwość: 0.5 Hz do 20 kHz 0 [Hz]

Częstotliwość: tryb RPM

1 [0.1 obr./min]

PWM: wszystkie zakresy

1 [0.1%]

Wejście cyfrowe

0 [Wł./Wył.]

Licznik: Liczba impulsów

0 [impulsów]

Licznik: Okno czasu/impulsu 3 [ms]

Tabela 9: Cyfry dziesiętne AI FV w zależności od typu czujnika

Aplikacja używa AI Input FV do wykrywania błędów oraz jako sygnał sterujący dla innych bloków logicznych (tj. sterowania wyjściem). Obiekt 7100h można mapować na TPDO i domyślnie jest mapowany na TPDO1.

Obiekt tylko do odczytu 7130h AI Input Process Value jest również mapowalny. Jednak wartości domyślne dla obiektów 7121h AI Scaling 1 PV i 7123h AI Scaling 2 PV są ustawione odpowiednio na 7120h i 7122h, podczas gdy obiekt 6132h AI Decimal Digits PV jest automatycznie inicjowany na 2102h. Oznacza to, że domyślna relacja między FV i PV jest typu jeden do jednego, więc obiekt 7130h nie jest domyślnie mapowany na TPDO.

Jeśli pożądana jest inna liniowa relacja między tym, co jest mierzone, a tym, co jest wysyłane do magistrali CANopen, można zmienić obiekty 6132h, 7121h i 7123h. Liniowa relacja

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-8

pro związekfile pokazano na poniższym rysunku 7. Jeśli pożądana jest odpowiedź nieliniowa, można zamiast tego użyć bloku funkcji tablicy wyszukiwania, jak opisano w sekcji 1.7.

Rysunek 7 Liniowe skalowanie wejścia analogowego FV do PV Jak wspomniano wcześniej, obiekty skalowania FV są automatycznie aktualizowane wraz ze zmianami typu czujnika lub zakresu. Dzieje się tak, ponieważ obiekty 7120h i 7122h są nie tylko używane w liniowej konwersji z FV do PV, jak opisano powyżej, ale także jako minimalne i maksymalne limity, gdy wejście jest używane do sterowania innym blokiem logicznym. Dlatego wartości w tych obiektach są ważne, nawet gdy obiekt AI Input PV nie jest używany.

Obiekty AI Span Start i AI Span End są używane do wykrywania błędów, więc są one również automatycznie aktualizowane w celu uzyskania rozsądnych wartości, gdy zmienia się Type/Range. Obiekt Error Clear Hysteresis jest również aktualizowany, ponieważ jest również mierzony w tej samej jednostce co obiekt AI Input FV.

Tabela 10 zawiera wartości domyślne ładowane do obiektów 7120h, 7122h, 7148h, 7149h i 2111h dla każdej kombinacji typu czujnika i zakresu wejściowego. Przypomnijmy, że wszystkie te obiekty mają cyfry dziesiętne zastosowane do nich, jak opisano w tabeli 9.

Typ czujnika/zakres wejściowy
Tomtage: 0 do 5V obj.tage: 0 do 10 V Prąd: 0 do 20 mA Prąd: 4 do 20 mA Częstotliwość: 0.5 Hz do 20 kHz Częstotliwość: Tryb RPM PWM: 0 do 100% Wejście cyfrowe Wejście licznika

7148 godz.

7120 godz.

7122 godz.

7149 godz.

Początek zakresu AI Skalowanie AI 1 FV Skalowanie AI 2 FV Koniec zakresu AI

(tj. Błąd min.) (tj. Wejście min.) (tj. Wejście maks.) (tj. Błąd maks.)

200 [mV]

500 [mV]

4500 [mV]

4800 [mV]

200 [mV]

500 [mV]

9500 [mV]

9800 [mV]

0 [uA]

20000 [uA]

1000 [uA]

4000 [uA]

20000 [uA]

21000 [uA]

100 [Hz]

150 [Hz]

2400 [Hz]

2500 Hz]

500 [0.1 obr./min] 1000 [0.1 obr./min] 30000 [0.1 obr./min] 33000 [0.1 obr./min]

10 [0.1%]

50 [0.1%]

950 [0.1%]

990 [0.1%]

WYŁĄCZONY

60000

Tabela 10: Domyślne wartości obiektów AI w zależności od typu czujnika i zakresu wejściowego

2111h Błąd Wyczyść histerezę
100 [mV] 200 [mV] 250 [uA] 250 [uA] 5 [Hz] 100 [0.1 obr/min] 10 [0.1%] 0
60000

Podczas zmiany tych obiektów, Tabela 11 przedstawia ograniczenia zakresu nakładane na każdy z nich na podstawie wybranej kombinacji Typu czujnika i Zakresu wejściowego. We wszystkich przypadkach wartość MAX jest górnym końcem zakresu (tj. 5 V lub ). Obiekt 7122h nie może być ustawiony wyżej niż MAX, podczas gdy 7149h może być ustawiony do 110% MAX. Obiekt 2111h z drugiej strony może być ustawiony tylko do maksymalnej wartości 10% MAX. Tabela 11 używa jednostki bazowej wejścia, ale pamiętaj, że limity będą miały również zastosowanie do obiektu 2102h zgodnie z Tabelą 9.

Typ czujnika/zakres wejściowy

7148 godz.

7120 godz.

7122 godz.

7149h 2111h

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-9

Tomtage: od 0 do 5 V i od 0 do

10 V

Prąd: 0 do 20 mA

0 do 7120h

7148h do 7122h

Obroty: od 0 do 6000 obr./min.

7120h do 7149h

PWM: od 0 do 100%

Jeśli (7149h>MAX)

Prąd: 4 do 20 mA

0 do 7120h

7148h do 7122h Jeśli (7148h < 4 mA) 4 mA do 7122h

7120h do MAX

Częstotliwość: 0.5 Hz do 20 kHz

0.1 Hz do 7120 godz.

7148h do 7122h Jeśli (7148h < 0.5 Hz) 0.5 Hz do 7122h

Tabela 11: Zakresy obiektów AI w oparciu o typ czujnika i zakres wejściowy

7122h do 110%
MAKS

10% MAKS.

Ostatnie obiekty powiązane z blokiem wejścia analogowego, które pozostały do omówienia, to te powiązane z wykrywaniem błędów. Jeśli obliczone dane wejściowe (po zmierzeniu i przefiltrowaniu) wykroczą poza dopuszczalny zakres, zdefiniowany przez obiekty AI Span Start i AI Span End, w aplikacji zostanie ustawiona flaga błędu, jeśli i tylko jeśli obiekt 2110h AI Error Detect Enabled jest ustawiony na TRUE (1).

Gdy (7100h AI Input FV < 7148h AI Span Start), ustawiana jest flaga „Out of Range Low”. Jeśli flaga pozostaje aktywna przez czas 2112h AI Error Reaction Delay, do obiektu 1003h Pre-Defined Error Field zostanie dodana wiadomość Input Overload Emergency (EMCY). Podobnie, gdy (7100h AI Input FV > 7149h AI Span End), ustawiana jest flaga „Out of Range High”, która utworzy wiadomość EMCY, jeśli pozostanie ona aktywna przez cały okres opóźnienia. W obu przypadkach aplikacja zareaguje na wiadomość EMCY zgodnie z definicją obiektu 1029h Error Behaviour w podindeksie odpowiadającym błędowi wejściowemu. Aby uzyskać więcej informacji na temat obiektów 3.2.4h i 3.2.13h, zapoznaj się z sekcjami 1003 i 1029.

Po wykryciu błędu, flaga skojarzona zostanie wyczyszczona tylko wtedy, gdy wejście powróci do zakresu. Obiekt 2111h Histereza czyszczenia błędu AI jest tutaj używana, aby flaga błędu nie była ustawiana/czyszczona w sposób ciągły, gdy AI Input FV unosi się wokół wartości AI Span Start/End.

Aby wyczyścić flagę „Out of Range Low”, AI Input FV >= (AI Span Start + AI Error Clear Hysteresis) Aby wyczyścić flagę „Out of Range High”, AI Input FV <= (AI Span End – AI Error Clear Hysteresis) Obie flagi nie mogą być aktywne jednocześnie. Ustawienie jednej z tych flag automatycznie czyści drugą.

1.4. Blok funkcyjny tabeli przeglądowej

Bloki funkcyjne tablicy odnośników (LTz) nie są domyślnie używane.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-10

Rysunek 16 Obiekty tabeli wyszukiwania
Tabele odnośników służą do podania odpowiedzi wyjściowej do 10 nachyleń na wejście. Rozmiar tablicy obiektów 30z4h LTz Point Response, 30z5h LTz Point X-Axis PV i 30z6h Point YAxis PV pokazanych na powyższym schemacie blokowym wynosi zatem 11.
Uwaga: Jeśli potrzeba więcej niż 10 nachyleń, można użyć bloku logicznego, aby połączyć maksymalnie trzy tabele i uzyskać 30 nachyleń, jak opisano w rozdziale 1.8.
Istnieją dwa kluczowe parametry, które będą miały wpływ na zachowanie tego bloku funkcji. Obiekty 30z0h Lookup Table z Input X-Axis Source i 30z1h Lookup Table z Input X-Axis Number wspólnie definiują źródło sterowania dla bloku funkcji. Gdy zostanie ono zmienione, tabela wartości w obiekcie 30z5h musi zostać zaktualizowana o nowe wartości domyślne w oparciu o źródło osi X wybrane zgodnie z opisem w tabelach 15 i 16.
Drugim parametrem, który będzie miał wpływ na blok funkcji, jest obiekt 30z4h subindex 1, który definiuje „Typ osi X”. Domyślnie tabele mają wyjście „Data Response” (0). Alternatywnie można wybrać „Time Response” (1), co opisano później w sekcji 1.7.4.
1.4.1. Oś X, odpowiedź na dane wejściowe
W przypadku gdy „Typ osi X” = „Odpowiedź danych”, punkty na osi X reprezentują dane źródła sterowania.
Na przykładample, jeśli źródłem sterowania jest wejście uniwersalne, ustawione jako typ 0-5V, z zakresem roboczym od 0.5V do 4.5V. Obiekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV powinien być ustawiony tak, aby odpowiadał obiektowi 2102 AI Decimal Digits FV. Oś X może być ustawiona tak, aby miała „LTz Point X-Axis PV sub-index 2” wynoszący 500, a punkt nastawy „LTz Point X-Axis PV sub-index 11” zostanie ustawiony na 4500. Pierwszy punkt „LTz Point X-Axis PV sub-index 1” powinien zaczynać się od 0 w tym przypadku. Dla większości „Data Responses” domyślna wartość w punkcie (1,1) to [0,0].

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-11

Jeśli jednak minimalny wkład będzie mniejszy od zera, np.ampjeśli wejście rezystancyjne odzwierciedla temperaturę w zakresie od -40ºC do 210ºC, wówczas „LTz Point X-Axis PV sub-index 1” zostanie ustawiony na minimum, w tym przypadku -40ºC.
Ograniczeniem danych osi X jest to, że następna wartość indeksu jest większa lub równa wartości poniżej, jak pokazano w poniższym równaniu. Dlatego podczas dostosowywania danych osi X zaleca się, aby najpierw zmienić X11, a następnie niższe indeksy w kolejności malejącej.
Min. zakres wejściowy <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Maks. zakres wejściowy
Jak wspomniano wcześniej, wartości MinInputRange i MaxInputRange zostaną określone na podstawie obiektów skalowania skojarzonych ze źródłem osi X, które zostało wybrane, zgodnie z opisem w Tabeli 17.
1.4.2. Oś Y, wynik tabeli przeglądowej
Domyślnie przyjmuje się, że wynik bloku funkcji tabeli wyszukiwania będzie wartością procentowątagWartość w zakresie od 0 do 100.
W rzeczywistości, dopóki wszystkie dane na osi Y wynoszą 0<=Y[i]<=100 (gdzie i = 1 do 11), wówczas inne bloki funkcji wykorzystujące tablicę odnośników jako źródło sterowania będą miały wartości 0 i 100 jako wartości Skalowania 1 i Skalowania 2 używane w obliczeniach liniowych pokazanych w Tabeli 17.
Jednak oś Y nie ma żadnych ograniczeń co do danych, które reprezentuje. Oznacza to, że można łatwo ustalić odwrotne lub rosnące/malejące lub inne odpowiedzi. Oś Y nie musi być procentowatagWynik może jednak reprezentować wartości procesu w pełnej skali.
Na przykładample, jeśli oś X tabeli jest wartością rezystancyjną (odczytaną z wejścia analogowego), wyjście tabeli może być temperaturą z czujnika NTC w zakresie Y1=125ºC do Y11= -20ºC. Jeśli ta tabela jest używana jako źródło sterowania dla innego bloku funkcji (tj. sprzężenia zwrotnego do sterowania PID), wówczas Skalowanie 1 wynosiłoby -20, a Skalowanie 2 wynosiłoby 125, gdy jest używane w formule liniowej.

Rysunek 17. Tabela wyszukiwaniaampRezystancja w stosunku do temperatury NTC
We wszystkich przypadkach kontroler bierze pod uwagę cały zakres danych w podindeksach osi Y i wybiera najniższą wartość jako MinOutRange, a najwyższą jako MaxOutRange. O ile nie mieszczą się one w zakresie od 0 do 100, są przekazywane bezpośrednio do innych bloków funkcyjnych jako limity na wyjściu tabeli odnośników. (tj. wartości Scaling 1 i Scaling 2 w obliczeniach liniowych).

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-12

Nawet jeśli niektóre punkty danych są „ignorowane”, jak opisano w sekcji 1.7.3, są one nadal używane w określaniu zakresu osi Y. Jeśli nie wszystkie punkty danych będą używane, zaleca się, aby Y10 ustawić na minimalny koniec zakresu, a Y11 na maksymalny najpierw. W ten sposób użytkownik może uzyskać przewidywalne wyniki podczas używania tabeli do sterowania innym blokiem funkcji, takim jak wyjście analogowe.
1.4.3. Odpowiedź typu punkt-punkt
Domyślnie wszystkie sześć tabel wyszukiwania ma prostą liniową odpowiedź od 0 do 100 w krokach co 10 dla osi X i Y. Aby uzyskać płynną liniową odpowiedź, każdy punkt w tablicy odpowiedzi punktów LTz 30z4h jest skonfigurowany dla `Ramp Do wyjścia.
Alternatywnie użytkownik może wybrać odpowiedź „Krok do” dla 30z4h, gdzie N = 2 do 11. W tym przypadku każda wartość wejściowa pomiędzy XN-1 a XN spowoduje wygenerowanie wyniku z bloku funkcji tabeli wyszukiwania YN. (Przypomnijmy: podindeks 1 odpowiedzi punktu LTz definiuje typ osi X).
Rysunek 18 przedstawia różnicę między tymi dwoma metodami odpowiedzifilez ustawieniami domyślnymi.

Rysunek 18 Domyślne wartości tabeli wyszukiwania w Ramp i odpowiedzi krokowe
Na koniec, każdy punkt z wyjątkiem (1,1) może zostać wybrany do odpowiedzi „Ignore”. Jeśli podindeks odpowiedzi punktu LTz N jest ustawiony na ignorowanie, wszystkie punkty od (XN, YN) do (X11, Y11) również zostaną zignorowane. Dla wszystkich danych większych niż XN-1, wyjście z bloku funkcji tabeli odnośników będzie YN-1.
Połączenie `Ramp Odpowiedzi „Do”, „Przejdź do” i „Ignoruj” można wykorzystać do utworzenia pro wyjściowego specyficznego dla aplikacjifile. byłyample, w którym to samo wejście jest używane jako oś X dla dwóch tabel, ale gdzie wyjście jestfileNa rysunku 19 pokazano, jak „odzwierciedlają” się wzajemnie w celu uzyskania odpowiedzi joysticka w strefie martwej.ample pokazuje podwójne nachylenie procentowetagodpowiedź wyjściowa dla każdej strony pasma nieczułości, ale w razie potrzeby można łatwo dodać dodatkowe nachylenia. (Uwaga: w tym przypadku, ponieważ wyjścia analogowe reagują bezpośrednio nafile z tabel wyszukiwania, obie miałyby obiekt 2342h AO Control Response ustawiony na `Single Output Profile((...))

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-13

Rysunek 19. Tabela wyszukiwaniaamples do konfiguracji dla odpowiedzi martwego pasma joysticka o podwójnym zboczu

Podsumowując, Tabela 24 przedstawia różne odpowiedzi, które można wybrać dla obiektu 30z4h, zarówno dla typu osi X, jak i dla każdego punktu w tabeli.

Podindeks 1
2 do 11 1
2 do 11 1
od 2 do 11

Wartość Znaczenie

Odpowiedź danych (typ osi X) Ignoruj (ten punkt i wszystkie następujące po nim)

Reakcja czasowa (typ osi X) Ramp Do (tego punktu)

N/A (opcja niedozwolona) Przejdź do (tego punktu)

Tabela 12: Opcje odpowiedzi punktu LTz

1.4.4. Oś X, reakcja czasowa

Jak wspomniano w rozdziale 1.5, można również użyć tabeli odnośników, aby uzyskać niestandardową odpowiedź wyjściową, w której „Typ osi X” to „Odpowiedź czasowa”. Po wybraniu tej opcji oś X przedstawia teraz czas w milisekundach, a oś Y nadal przedstawia wynik bloku funkcji.

W tym przypadku źródło sterowania osią X jest traktowane jako wejście cyfrowe. Jeśli sygnał jest faktycznie wejściem analogowym, jest interpretowany jako wejście cyfrowe zgodnie z rysunkiem 5. Gdy wejście sterujące jest włączone, wyjście będzie zmieniane przez pewien okres czasu w oparciu o profile w tabeli wyszukiwania. Po wykonaniu profile zakończyło się (czyli osiągnęło indeks 11 lub odpowiedź „Zignorowano”), wynik pozostanie na ostatnim wyjściu na końcu profile aż do momentu wyłączenia wejścia sterującego.

Gdy wejście sterujące jest WYŁĄCZONE, wyjście jest zawsze na zero. Gdy wejście jest WŁĄCZONE, profile ZAWSZE zaczyna się od pozycji (X1, Y1), która oznacza 0 na wyjściu przez 0 ms.

Podczas korzystania z tabeli odnośników w celu sterowania wyjściem na podstawie czasu konieczne jest, aby obiekty 2330h Ramp W górę i 2331h Ramp W bloku funkcji wyjścia analogowego należy ustawić wartość zero. W przeciwnym razie wynik wyjściowy nie będzie zgodny z profile jak oczekiwano. Przypomnijmy również, że skalowanie AO powinno być

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-14

ustawić tak, aby dopasować skalowanie osi Y tabeli, aby uzyskać odpowiedź 1:1 wyjścia AO FV w stosunku do wyjścia LTz osi Y PV. Zastosowanie, w którym funkcja odpowiedzi czasowej byłaby przydatna, to napełnianie sprzęgła, gdy skrzynia biegów jest włączona.ample niektórych wypełnij profiles pokazano na rysunku 20.

Rysunek 20 Tabela wyszukiwania Czas reakcji Clutch Fill Profiles
W odpowiedzi czasowej dane w obiekcie 30z5h LTz Point X-Axis PV są mierzone w milisekundach, a obiekt 30z2h LTz X-Axis Decimal Digits PV jest automatycznie ustawiany na 0. Należy wybrać minimalną wartość 1 ms dla wszystkich punktów innych niż podindeks 1, który jest automatycznie ustawiany na [0,0]. Czas interwału między każdym punktem na osi X można ustawić w zakresie od 1 ms do 24 godzin. [86,400,000 1.4.5 XNUMX ms] XNUMX. Uwaga końcowa dotycząca tabeli odnośników
Ostatnia uwaga dotycząca tabel odnośników jest taka, że jeśli jako źródło sterowania dla osi X wybrano wejście cyfrowe, zostanie zmierzone tylko 0 (wył.) lub 1 (wł.). Upewnij się, że zakres danych dla osi X w tabeli jest odpowiednio aktualizowany w tym stanie.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-15

1.5. Blok funkcyjny logiki programowalnej Funkcje bloku logicznego programowalnego (LBx) nie są domyślnie używane.

Rysunek 21 Obiekty bloku logicznego
Ten blok funkcji jest oczywiście najbardziej skomplikowany ze wszystkich, ale bardzo wydajny. Każdy LBx (gdzie X=1 do 4) może być połączony z maksymalnie trzema tabelami odnośników, z których każda zostanie wybrana tylko w określonych warunkach. Dowolne trzy tabele (z dostępnych 6) mogą być skojarzone z logiką, a to, które z nich są używane, jest w pełni konfigurowalne w obiekcie 4×01 LBx Lookup Table Number.
Jeżeli warunki są takie, że konkretna tabela (A, B lub C) została wybrana zgodnie z opisem w sekcji 1.8.2, wówczas dane wyjściowe z wybranej tabeli, w dowolnym momencie, zostaną przekazane bezpośrednio do odpowiadającego jej podindeksu X LBx w obiekcie mapowalnym tylko do odczytu 4020h Logic Block Output PV. Numer aktywnej tabeli można odczytać z obiektu tylko do odczytu 4010h Logic Block Selected Table.
Dlatego LBx umożliwia maksymalnie trzy różne odpowiedzi na to samo wejście lub trzy różne odpowiedzi na różne wejścia, które mogą stać się sterowaniem dla innego bloku funkcji, takiego jak blok analogowy

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-16

wyjście. W tym przypadku „Źródło sterowania” dla bloku reaktywnego zostanie wybrane jako „Programowalny blok funkcji logicznych”, jak opisano w sekcji 1.5.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-17

Aby włączyć dowolny z bloków logicznych, odpowiedni podindeks w obiekcie 4000h Logic Block Enable musi być ustawiony na TRUE. Wszystkie są domyślnie wyłączone.
Logika jest oceniana w kolejności pokazanej na Rysunku 22. Warunki dla następnej tabeli zostaną sprawdzone tylko wtedy, gdy nie wybrano tabeli o niższym indeksie (A, B, C). Tabela domyślna jest zawsze wybierana zaraz po jej ocenie. Dlatego wymagane jest, aby tabela domyślna zawsze miała najwyższy indeks w dowolnej konfiguracji.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-18

Rysunek 22 Schemat blokowy bloku logicznego

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-19

1.5.1. Ocena warunków

Pierwszym krokiem w określeniu, która tabela zostanie wybrana jako aktywna, jest ocena

warunki związane z daną tabelą. Każda tabela ma związane z sobą do trzech warunków

które można ocenić. Obiekty warunkowe to niestandardowe obiekty DEFSTRUCT zdefiniowane w sposób pokazany w

Tabela 25.

Nazwa indeksu podindeksu

Typ danych

4xyz*

Najwyższy obsługiwany podindeks UNSIGNED8

Argument 1 Źródło

BEZ PODPISU8

Argument 1 Liczba

BEZ PODPISU8

Argument 2 Źródło

BEZ PODPISU8

Argument 2 Liczba

BEZ PODPISU8

Operator

BEZ PODPISU8

* Blok logiczny X Funkcja Y Warunek Z, gdzie X = od 1 do 4, Y = A, B lub C, a Z = od 1 do 3

Tabela 13: Definicja struktury warunku LBx

Obiekty 4x11h, 4x12h i 4x13h to warunki oceniane dla wybrania Tabeli A. Obiekty 4x21h, 4x22h i 4x23h to warunki oceniane dla wybrania Tabeli B. Obiekty 4x31h, 4x32h i 4x33h to warunki oceniane dla wybrania Tabeli C.

Argument 1 jest zawsze logicznym wyjściem z innego bloku funkcji, jak pokazano w Tabeli 15. Jak zawsze, wejście jest kombinacją obiektów bloku funkcji 4xyzh subindex 1 „Argument 1 Source” i „Argument 1 Number”.

Z drugiej strony, argument 2 może być albo innym logicznym wyjściem, takim jak Argument 1, LUB stałą wartością ustawioną przez użytkownika. Aby użyć stałej jako drugiego argumentu w operacji, ustaw „Argument 2 Source” na `Constant Function Block', a „Argument 2 Number” na żądany podindeks. Podczas definiowania stałej upewnij się, że używa tej samej rozdzielczości (cyfr dziesiętnych) co wejście Argument 1.

Argument 1 jest oceniany względem Argumentu 2 na podstawie „Operatora” wybranego w podindeksie 5 obiektu warunku. Opcje operatora są wymienione w Tabeli 26, a wartość domyślna to zawsze „Equal” dla wszystkich obiektów warunku.

Wartość Znaczenie 0 =, Równe 1 !=, Nierówne 2 >, Większe niż 3 >=, Większe lub równe 4 <, Mniejsze niż 5 <=, Mniejsze lub równe
Tabela 14: Opcje operatora warunkowego LBx

Na przykładampWarunkiem wyboru zmiany biegów za pomocą sterowania skrzynią biegów, jak pokazano na rysunku 20 w poprzedniej sekcji, może być to, że obroty silnika będą niższe od określonej wartości umożliwiającej wybranie funkcji łagodnego napełniania.file. W tym przypadku „Argument 1 Source” można ustawić na „Analog Input Function Block” (gdzie wejście jest skonfigurowane do odbioru RPM), „Argument 2 Source” na „Constant Function Block”, a „Operator” na „<, Less Than”. Obiekt 5010h Stała FV pod indeksem „Argument 2 Number” zostanie ustawiona na dowolną wartość odcięcia RPM wymaganą przez aplikację.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-20

Domyślnie oba argumenty są ustawione na `Control Source Not Used', co wyłącza warunek i automatycznie powoduje wartość N/A jako wynik. Chociaż ogólnie uważa się, że każdy warunek zostanie oceniony jako TRUE lub FALSE, w rzeczywistości mogą być cztery możliwe wyniki, jak opisano w Tabeli 27.

Wartość 0 1 2 3

Znaczenie Fałsz Prawdziwy Błąd Nie dotyczy

Powód (Argument 1) Operator (Argument 2) = Fałsz (Argument 1) Operator (Argument 2) = Prawda Argument 1 lub 2 wyjście zostało zgłoszone jako będące w stanie błędu Argument 1 lub 2 jest niedostępny (tzn. ustawiony na „Źródło sterowania” Nieużywany')
Tabela 15: Wyniki oceny stanu LBx

1.5.2. Wybór stołu

Aby ustalić, czy dana tabela zostanie wybrana, operacje logiczne są wykonywane na wynikach warunków określonych przez logikę w rozdziale 1.8.1. Istnieje kilka kombinacji logicznych, które można wybrać, wymienionych w tabeli 28. Wartość domyślna dla obiektu 4x02h LBx Funkcja Operator logiczny jest zależna od podindeksu. Dla podindeksu 1 (Tabela A) i 2 (Tabela B) używany jest operator `Cnd1 And Cnd2 And Cnd3′, podczas gdy podindeks 3 (Tabela C) jest skonfigurowany jako odpowiedź `Default Table”.

Wartość Znaczenie 0 Domyślna Tabela 1 Cnd1 i Cnd2 i Cnd3 2 Cnd1 lub Cnd2 lub Cnd3 3 (Cnd1 i Cnd2) lub Cnd3 4 (Cnd1 lub Cnd2) i Cnd3
Tabela 16: Opcje operatora logicznego funkcji LBx

Nie każda ocena będzie wymagała spełnienia wszystkich trzech warunków. Przypadek podany we wcześniejszej części, npample, ma tylko jeden wymieniony warunek, tj. że RPM silnika jest poniżej pewnej wartości. Dlatego ważne jest, aby zrozumieć, jak operatorzy logiczni ocenialiby błąd lub wynik N/A dla warunku, jak opisano w Tabeli 29.

Domyślna tabela operatorów logicznych Cnd1, Cnd2 i Cnd3

Wybierz kryteria warunków Powiązana tabela jest automatycznie wybierana, gdy zostanie oceniona. Należy jej używać, gdy dwa lub trzy warunki są istotne i wszystkie muszą być prawdziwe, aby wybrać tabelę.

Jeśli którykolwiek warunek jest równy False lub Error, tabela nie jest wybierana. N/A jest traktowane jak True. Jeśli wszystkie trzy warunki są True (lub N/A), tabela jest wybierana.

Cnd1 lub Cnd2 lub Cnd3

If((Cnd1==True) &&(Cnd2==True)&&(Cnd3==True)) Następnie użyj tabeli Należy użyć, gdy istotny jest tylko jeden warunek. Można go również stosować z dwoma lub trzema odpowiednimi warunkami.

Jeśli którykolwiek warunek zostanie oceniony jako True, tabela zostanie wybrana. Wyniki błędów lub N/A są traktowane jako fałszywe

If((Cnd1==True) || (Cnd2==True) || (Cnd3==True)) Następnie użyj tabeli (Cnd1 i Cnd2) lub Cnd3 Do użycia tylko wtedy, gdy wszystkie trzy warunki są istotne.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-21

Jeśli zarówno Warunek 1, jak i Warunek 2 są Prawdziwe LUB Warunek 3 jest Prawdziwy, tabela zostaje wybrana. Wyniki błędów lub N/A są traktowane jako fałszywe
If( ((Cnd1==True)&&(Cnd2==True)) || (Cnd3==True) ) Następnie użyj tabeli (Cnd1 lub Cnd2) i Cnd3 Do użycia tylko wtedy, gdy wszystkie trzy warunki są istotne.
Jeśli warunek 1 i warunek 3 są prawdziwe LUB warunek 2 i warunek 3 są prawdziwe, tabela zostaje wybrana. Wyniki błędów lub N/A są traktowane jako fałszywe
If( ((Cnd1==True)||(Cnd2==True)) && (Cnd3==True) ) Następnie użyj tabeli
Tabela 17: Ocena warunków LBx na podstawie wybranego operatora logicznego

Jeśli wynik logiki funkcji jest PRAWDA, to powiązana tabela odnośników (patrz obiekt 4x01h) jest natychmiast wybierana jako źródło wyjścia logicznego. Nie są oceniane żadne dalsze warunki dla innych tabel. Z tego powodu `Tabela domyślna' powinna być zawsze skonfigurowana jako najwyższa używana tabela liter (A, B lub C). Jeśli nie skonfigurowano żadnej domyślnej odpowiedzi, Tabela A automatycznie staje się domyślna, gdy żadne warunki nie są prawdziwe dla żadnej wybranej tabeli. Tego scenariusza należy unikać, gdy tylko jest to możliwe, aby nie doprowadzić do nieprzewidywalnych odpowiedzi wyjściowych.

Numer tabeli, który został wybrany jako źródło wyjściowe, jest zapisywany do podindeksu X obiektu tylko do odczytu 4010h Logic Block Selected Table. Będzie się to zmieniać, ponieważ różne warunki powodują użycie różnych tabel.

1.5.3. Wyjście bloku logicznego

Przypomnijmy, że tabela Y, gdzie Y = A, B lub C w bloku funkcji LBx NIE oznacza tabeli odnośników od 1 do 3. Każda tabela ma obiekt 4x01h Numer tabeli odnośników LBx, który pozwala użytkownikowi wybrać, które tabele odnośników chce skojarzyć z konkretnym blokiem logicznym. Domyślne tabele skojarzone z każdym blokiem logicznym są wymienione w Tabeli 30.

Numer bloku logiki programowalnej
1 2 3 4

Tabela A Wyszukiwanie

Wyszukiwanie w tabeli B

Numer bloku tabeli Numer bloku tabeli

Tabela 18: Domyślne tabele wyszukiwania LBx

Numer bloku tabeli wyszukiwania C
3 6 3 6

Jeśli powiązana tabela odnośników Z (gdzie Z jest równe 4010h podindeksowi X) nie ma wybranego „Źródła osi X”, to wyjście LBx zawsze będzie „Niedostępne”, dopóki ta tabela jest wybrana. Jednak jeśli LTz zostanie skonfigurowany do prawidłowej odpowiedzi na dane wejściowe, czy to Data czy Time, wyjście bloku funkcji LTz (tj. dane osi Y, które zostały wybrane na podstawie wartości osi X) stanie się wyjściem bloku funkcji LBx, dopóki ta tabela jest wybrana.

Wyjście LBx jest zawsze skonfigurowane jako procenttage, na podstawie zakresu osi Y dla powiązanej tabeli (patrz sekcja 1.7.2). Jest on zapisywany do podindeksu X obiektu tylko do odczytu 4020h Wyjście bloku logicznego PV z rozdzielczością 1 miejsca dziesiętnego.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-22

1.5.4. Pomysły na aplikacje
Ta sekcja nie ma być wyczerpującą listą wszystkich możliwości, jakie oferuje Logic Block. Ma raczej pokazać, jak można osiągnąć pewne powszechne, ale szeroko zróżnicowane funkcje, używając go.
a) Zastosowanie z dwiema prędkościami W pewnych warunkach wyjście analogowe może być sterowane między Min_A a Max_A, podczas gdy w innych przypadkach prędkość jest ograniczona przez reakcję wyjścia na zmiany na wejściu między Min_B a Max_B.
b) Sterowanie skrzynią biegów wielobiegową. Poprzez użycie wejścia do przodu jako włącznika jednego wyjścia analogowego i wejścia do tyłu jako drugiego, uzyskuje się różne wypełnienia sprzęgła.filemożna wybrać na podstawie prędkości obrotowej silnika, jak omówiono we wcześniejszym przykładzieamples.
c) Uzyskanie lepszej rozdzielczości (tj. do 30 nachyleń) na krzywej rezystancji do temperatury dla czujnika NTC. Warunkiem dla Tabeli A byłoby rezystancja wejściowa <= R1, Tabeli B wejście <= R2, a Tabeli C jako wartość domyślna dla wysokich wartości rezystancji.
1.6. Blok funkcji różnych
Istnieją pewne inne dostępne obiekty, które nie zostały jeszcze omówione lub wspomniano o nich krótko (np. stałe). Obiekty te nie są koniecznie ze sobą powiązane, ale wszystkie zostały tutaj omówione.

Rysunek 23. Różne obiekty

Obiekty 2500h Extra Control Received PV, 2502h EC Decimal Digits PV, 2502h EC Scaling 1 PV i EC Scaling 2 PV zostały wymienione w rozdziale 1.5, tabela 16. Te obiekty umożliwiają niezależne mapowanie dodatkowych danych otrzymanych na CANopen ® RPDO na różne bloki funkcyjne jako źródło sterowania. Na przykładample, pętla PID musi mieć dwa wejścia (cel i sprzężenie zwrotne), więc jedno z nich musi pochodzić z magistrali CAN. Obiekty skalowania są dostarczane w celu zdefiniowania granic danych, gdy są używane przez inny blok funkcji, jak pokazano w Tabeli 17.

Obiekty 5020h Power Supply FV i 5030h Processor Temperature FV są dostępne tylko do odczytu w celu dodatkowej diagnostyki.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-23

Obiekt 5010h Stała wartość pola jest dostarczana, aby dać użytkownikowi opcję stałej wartości, która może być używana przez inne bloki funkcji. Podindeks 1 jest ustalony jako FALSE (0), a podindeks 2 jest zawsze TRUE (1). Istnieją 4 inne podindeksy dostarczane dla wartości wybieranych przez użytkownika. (Domyślne wartości 25, 50, 75 i 100)
Stałe są odczytywane jako 32-bitowe dane rzeczywiste (float), więc nie jest podawany żaden obiekt cyfry dziesiętnej. Podczas ustawiania stałej upewnij się, że robisz to z rozdzielczością obiektu, który będzie z nią porównywany.
Stałe False/True są dostarczane głównie do użycia z blokiem logicznym. Stałe zmienne są również przydatne z blokiem logicznym i mogą być również używane jako cel wartości zadanej dla bloku sterowania PID.
Ostatni obiekt 5555h Start in Operational jest podany jako „oszustwo”, gdy jednostka nie jest przeznaczona do pracy z siecią CANopen (tj. samodzielnym sterowaniem) lub pracuje w sieci składającej się wyłącznie z urządzeń podrzędnych, więc polecenie OPERATION nigdy nie zostanie odebrane z urządzenia nadrzędnego. Domyślnie ten obiekt jest wyłączony (FALSE).
W przypadku stosowania 1IN-CAN jako samodzielnego kontrolera, w którym parametr 5555h jest ustawiony na wartość TRUE, zaleca się wyłączenie wszystkich TPDO (ustawienie licznika zdarzeń na zero), aby nie działał z ciągłym błędem CAN, gdy nie jest podłączony do magistrali.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-24

2. INSTRUKCJA INSTALACJI
2.1. Wymiary i wyprowadzenia
Sterownik zaworu z pojedynczym wejściem i podwójnym wyjściem jest umieszczony w obudowie aluminiowej, jak pokazano na rysunku 24. Zespół ma stopień ochrony IP67.

Rysunek 24 Wymiary obudowy
Złącze CAN i I/O Pin # Funkcja
1 BATT+ 2 Wejście+ 3 CAN_L 4 CAN_H 5 Wejście6 BATT-
Tabela 19: Wyprowadzenia złącza
Złącze Deutsch IPD 6-stykowe nr części: DT04-6P Zestaw pasujących wtyczek jest dostępny jako Axiomatic nr części: AX070119.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-25

2.2. Instrukcje instalacji
2.2.1. Uwagi i ostrzeżenia
Nie instaluj w pobliżu dużej objętościtage lub urządzenia wysokoprądowe. Uziemić podwozie ze względów bezpieczeństwa i zapewnić właściwe ekranowanie EMI. Należy zwrócić uwagę na zakres temperatur roboczych. Wszystkie okablowania polowe muszą być odpowiednie do tej temperatury
zasięg. Zainstaluj jednostkę z odpowiednią przestrzenią dostępną do serwisowania i odpowiednią wiązką przewodów
dostęp (15 cm) i odciążenie naprężeń (30 cm). Nie podłączaj ani nie odłączaj urządzenia, gdy obwód jest pod napięciem, chyba że wiadomo, że obszar jest
nieszkodliwy.

2.2.2. Montaż

Moduł przeznaczony jest do montażu na bloku zaworowym. W przypadku montażu bez obudowy sterownik należy montować poziomo ze złączami skierowanymi w lewo lub w prawo, lub złączami skierowanymi w dół, aby zmniejszyć prawdopodobieństwo przedostawania się wilgoci.

Zamaskuj wszystkie etykiety, jeśli urządzenie ma być przemalowane, aby informacje na etykiecie pozostały widoczne.

Nogi montażowe zawierają otwory o wymiarach odpowiednich dla śrub #10 lub M4.5. Długość śruby będzie określana przez grubość płyty montażowej użytkownika końcowego. Zazwyczaj 20 mm (3/4 cala) jest wystarczające.

Jeśli moduł jest montowany z dala od bloku zaworów, długość żadnego przewodu ani kabla w wiązce nie powinna przekraczać 30 metrów. Długość okablowania wejściowego zasilania powinna być ograniczona do 10 metrów.

2.2.3. Połączenia

Użyj następujących wtyczek Deutsch IPD do podłączenia do gniazd integralnych. Okablowanie tych wtyczek musi być zgodne ze wszystkimi obowiązującymi lokalnymi przepisami. Odpowiednie okablowanie polowe dla znamionowej objętościtagnależy zastosować e i prąd. Temperatura przewodów łączących musi wynosić co najmniej 85°C. W przypadku temperatur otoczenia poniżej 10°C i powyżej +70°C należy zastosować okablowanie zewnętrzne odpowiednie zarówno dla minimalnej, jak i maksymalnej temperatury otoczenia.

Złącze gniazdowe

Odpowiednie gniazda pasujące (Więcej informacji na temat styków dostępnych dla tej wtyczki pasującej można znaleźć na stronie www.laddinc.com.) DT06-12SA i klin W12S

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-26

2.2.4. Połączenia elektryczne i ekranowanie przeciwzakłóceniowe
Aby zmniejszyć szum, oddziel wszystkie przewody zasilające i wyjściowe od przewodów wejściowych i CAN. Przewody ekranowane chronią przed wstrzykiwanym szumem. Przewody ekranowane powinny być podłączone do źródła zasilania lub wejściowego, lub do obciążenia wyjściowego.
Osłonę CAN można podłączyć do kontrolera za pomocą pinu osłony CAN dostarczonego na złączu. Jednak w tym przypadku drugi koniec nie powinien być podłączony.
Wszystkie użyte przewody muszą mieć przekrój 16 lub 18 AWG.
2.2.5. Konstrukcje sieci CAN
Axiomatic zaleca, aby sieci wielopunktowe były budowane w konfiguracji „łańcuchowej” lub „szkieletowej” z krótkimi liniami odgałęzień.
2.2.6. Zakończenie CAN
Konieczne jest zakończenie sieci; dlatego wymagane jest zewnętrzne zakończenie CAN. Nie należy używać więcej niż dwóch terminatorów sieciowych w jednej sieci. Terminator to rezystor metalizowany 121, 0.25 W, 1% umieszczony między zaciskami CAN_H i CAN_L na końcu dwóch węzłów w sieci.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-27

3. SŁOWNIK OBIEKTU CANOPEN ®

Słownik obiektów CANopen kontrolera 1IN-CAN oparty jest na protokole urządzenia CiAfile DS-404 V1.2 (profesjonalne urządzenie)file dla sterowników pętli zamkniętej). Słownik obiektów obejmuje obiekty komunikacyjne wykraczające poza minimalne wymagania w profileoraz kilka obiektów specyficznych dla producenta, zapewniających rozszerzoną funkcjonalność.
3.1. IDENTYFIKATOR WĘZŁA I PRĘDKOŚĆ TRANSMISJI
Domyślnie kontroler 1IN-CAN jest fabrycznie zaprogramowany z identyfikatorem węzła = 127 (0x7F) i szybkością transmisji = 125 kbps.
3.1.1. Protokół LSS do aktualizacji
Jedyną możliwością zmiany identyfikatora węzła i szybkości transmisji jest skorzystanie z usług LSS (Layer Settling Services) i protokołów zdefiniowanych w standardzie DS-305 organizacji CANopen ® .
Wykonaj poniższe kroki, aby skonfigurować dowolną zmienną za pomocą protokołu LSS. W razie potrzeby zapoznaj się ze standardem, aby uzyskać bardziej szczegółowe informacje o sposobie korzystania z protokołu.
3.1.2. Ustawianie Node-ID

Ustaw stan modułu na konfigurację LSS wysyłając następującą wiadomość:

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1

Wartość 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 dla globalnego stanu przełącznika) (przełącza do stanu konfiguracji)

Ustaw Node-ID wysyłając następującą wiadomość:

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1

Wartość 0x7E5 2 0x11 Identyfikator węzła

(cs=17 do konfiguracji identyfikatora węzła) (ustaw nowy identyfikator węzła jako liczbę szesnastkową)

Moduł wyśle następującą odpowiedź (każda inna odpowiedź oznacza błąd):

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość 0x7E4 3 0x11 0x00 0x00

(cs=17 do konfiguracji identyfikatora węzła)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-28

Zapisz konfigurację wysyłając następującą wiadomość:

Pozycja COB-ID Długość Dane 0

Wartość 0x7E5 1 0x17

(cs=23 dla konfiguracji sklepu)

Moduł wyśle następującą odpowiedź (każda inna odpowiedź oznacza błąd):

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 dla konfiguracji sklepu)

Ustaw stan modułu na działanie LSS, wysyłając następującą wiadomość: (Uwaga, moduł zresetuje się do stanu sprzed działania)

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1

Wartość 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 dla globalnego stanu przełączania) (przełącza się na stan oczekiwania)

3.1.3. Ustawianie szybkości transmisji

Ustaw stan modułu na konfigurację LSS wysyłając następującą wiadomość:

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1

Wartość 0x7E5 2 0x04 0x01

(cs=4 dla globalnego stanu przełącznika) (przełącza do stanu konfiguracji)

Ustaw szybkość transmisji wysyłając następującą wiadomość:

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość 0x7E5 3 0x13 0x00 Indeks

(cs=19 do konfiguracji parametrów czasowych bitów) (przełącza się w stan oczekiwania) (wybierz indeks szybkości transmisji według tabeli 32)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-29

Indeks

Szybkość transmisji

1 Mbit/s

1 800 kbitów/s

2 500 kbitów/s

3 250 kbitów/s

4 125 kbit/s (domyślnie)

zarezerwowane (100 kbit/s)

50 kbitów/s

20 kbitów/s

10 kbitów/s

Tabela 20: Indeksy szybkości transmisji LSS

Moduł wyśle następującą odpowiedź (każda inna odpowiedź oznacza błąd):

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość 0x7E4 3 0x13 0x00 0x00

(cs=19 do konfiguracji parametrów czasowych bitów)

Aktywuj parametry czasowe bitów wysyłając następującą wiadomość:

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość

0x7E5

0x15

(cs=19 dla parametrów czasowych aktywacji bitów)

Opóźnienie indywidualnie definiuje czas trwania dwóch okresów oczekiwania, aż nastąpi przełączenie parametrów czasowych bitów (pierwszy okres) i przed przesłaniem jakiejkolwiek wiadomości CAN z nowymi parametrami czasowymi bitów po wykonaniu przełączenia (drugi okres). Jednostką czasu opóźnienia przełączenia jest 1 ms.

Zapisz konfigurację wysyłając następującą wiadomość (z NOWĄ szybkością transmisji):

Pozycja COB-ID Długość Dane 0

Wartość 0x7E5 1 0x17

(cs=23 dla konfiguracji sklepu)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-30

Moduł wyśle następującą odpowiedź (każda inna odpowiedź oznacza błąd):

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1 Dane 2

Wartość 0x7E4 3 0x17 0x00 0x00

(cs=23 dla konfiguracji sklepu)

Ustaw stan modułu na działanie LSS, wysyłając następującą wiadomość: (Uwaga, moduł zresetuje się do stanu sprzed działania)

Element COB-ID Długość Dane 0 Dane 1

Wartość 0x7E5 2 0x04 0x00

(cs=4 dla globalnego stanu przełączania) (przełącza się na stan oczekiwania)

Poniższy zrzut ekranu (po lewej) pokazuje dane CAN wysłane (7E5h) i odebrane (7E4h) przez narzędzie, gdy szybkość transmisji została zmieniona na 250 kbps przy użyciu protokołu LSS. Drugi obraz (po prawej) pokazuje to, co zostało wydrukowane na exampmenu debugowania RS-232 podczas wykonywania operacji.

Pomiędzy ramkami CAN 98 i 99 szybkość transmisji w narzędziu CAN Scope została zmieniona ze 125 na 250 kbps.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-31

3.2. OBIEKTY KOMUNIKACYJNE (DS-301 i DS-404)

Obiekty komunikacyjne obsługiwane przez kontroler 1IN-CAN są wymienione w poniższej tabeli. Bardziej szczegółowy opis niektórych obiektów znajduje się w następujących podrozdziałach. Tylko te obiekty, które mają device-profile opisano szczegółowe informacje. Aby uzyskać więcej informacji na temat innych obiektów, zapoznaj się ze specyfikacją protokołu CANopen DS-301.

Indeks (szesnastkowy)
1000 1001 1002 1003 100C 100D 1010 1011 1016 1017 1018 1020 1029 1400 1401 1402 1403 1600 1601 1602 1603 1800 1801 1802 1803 1A00 1A01 1A02 1A03

Obiekt
Rejestr błędów typu urządzenia Rejestr stanu producenta Wstępnie zdefiniowane pole błędu Czas ochrony Współczynnik czasu życia Przechowywanie parametrów Przywracanie parametrów domyślnych Czas pulsu konsumenta Czas pulsu producenta Obiekt tożsamości Weryfikowanie zachowania błędu konfiguracji Parametr komunikacji RPDO1 Parametr komunikacji RPDO2 Parametr komunikacji RPDO3 Parametr komunikacji RPDO4 Parametr mapowania RPDO1 Parametr mapowania RPDO2 Parametr mapowania RPDO3 Parametr mapowania RPDO4 Parametr komunikacji TPDO1 Parametr komunikacji TPDO2 Parametr komunikacji TPDO3 Parametr komunikacji TPDO4 Parametr mapowania TPDO1 Parametr komunikacji TPDO2 Parametr komunikacji TPDO3 Parametr komunikacji TPDO4 Parametr mapowania TPDOXNUMX Parametr mapowania TPDOXNUMX Parametr mapowania TPDOXNUMX Parametr mapowania TPDOXNUMX

Typ obiektu
VAR VAR VAR tablica VAR VAR tablica tablica tablica VAR rekord tablica tablica rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord rekord

Typ danych
NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY16
NIEPODPISANE32 NIEPODPISANE8

Dostęp
RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW RO RO RO RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Mapowanie PDO
Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-32

3.2.1. Obiekt 1000h: Typ urządzenia

Ten obiekt zawiera informacje o typie urządzenia zgodnie z wymaganiami producenta urządzenia.file DS-404. Parametr 32-bitowy jest podzielony na dwie wartości 16-bitowe, pokazujące informacje ogólne i dodatkowe, jak pokazano poniżej.

Dodatkowe informacje MSB = 0x201F

Informacje ogólne LSB = 0x0194 (404)

DS-404 definiuje pole Informacje dodatkowe w następujący sposób: 0000h = zarezerwowane 0001h = blok wejścia cyfrowego 0002h = blok wejścia analogowego 0004h = blok wyjścia cyfrowego 0008h = blok wyjścia analogowego 0010h = blok regulatora (znany również jako PID) 0020h = blok alarmu 0040h … 0800h = zarezerwowane 1000h = zarezerwowane 2000h = blok tabeli wyszukiwania (specyficzny dla producenta) 4000h = blok logiki programowalnej (specyficzny dla producenta) 8000h = blok różny (specyficzny dla producenta)

Opis obiektu

Indeks

1000 godz.

Nazwa

Typ urządzenia

Typ obiektu VAR

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 0xE01F0194

Wartość domyślna 0xE01F0194

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-33

3.2.2. Obiekt 1001h: Rejestr błędów

Ten obiekt jest rejestrem błędów dla urządzenia. Za każdym razem, gdy kontroler 1IN-CAN wykryje błąd, ustawiany jest bit błędu ogólnego (bit 0). Ten bit zostanie wyczyszczony tylko wtedy, gdy w module nie ma błędów. Żadne inne bity w tym rejestrze nie są używane przez kontroler 1IN-CAN.

Opis obiektu

Indeks

1001 godz.

Nazwa

Rejestr błędów

Typ obiektu VAR

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 00h lub 01h

Wartość domyślna 0

3.2.3. Obiekt 1002h: Rejestr stanu producenta Ten obiekt jest używany w celach debugowania producenta.

3.2.4. Obiekt 1003h: Pole wstępnie zdefiniowanego błędu

Ten obiekt zapewnia historię błędów, wymieniając błędy w kolejności, w jakiej wystąpiły. Błąd jest dodawany na górę listy, gdy występuje, i jest natychmiast usuwany, gdy warunek błędu zostanie wyczyszczony. Najnowszy błąd jest zawsze pod indeksem 1, przy czym indeks 0 zawiera liczbę błędów aktualnie znajdujących się na liście. Gdy urządzenie jest w stanie wolnym od błędów, wartość indeksu 0 wynosi zero.

Listę błędów można wyczyścić, wpisując zero do podindeksu 0, co spowoduje wyczyszczenie wszystkich błędów z listy, niezależnie od tego, czy nadal są obecne. Wyczyszczenie listy NIE oznacza, że moduł powróci do stanu zachowania bez błędów, jeśli przynajmniej jeden błąd jest nadal aktywny.

Kontroler 1IN-CAN ma ograniczenie do maksymalnie 4 błędów na liście. Jeśli urządzenie zarejestruje więcej błędów, lista zostanie skrócona, a najstarsze wpisy zostaną utracone.

Kody błędów przechowywane na liście to 32-bitowe liczby bez znaku, składające się z dwóch pól 16-bitowych. Niższe pole 16-bitowe to kod błędu EMCY, a wyższe pole 16-bitowe to kod specyficzny dla producenta. Kod specyficzny dla producenta jest podzielony na dwa pola 8-bitowe, przy czym wyższy bajt wskazuje opis błędu, a niższy bajt wskazuje kanał, na którym wystąpił błąd.

Opis błędu MSB

Identyfikator kanału

Kod błędu LSB EMCY

Jeśli używany jest node-guarding (niezalecany zgodnie z najnowszym standardem) i wystąpi zdarzenie lifeguard, pole specyficzne dla producenta zostanie ustawione na 0x1000. Z drugiej strony, jeśli konsument heartbeat nie zostanie odebrany w oczekiwanym przedziale czasowym, opis błędu zostanie ustawiony na 0x80, a identyfikator kanału (nn) będzie odzwierciedlał identyfikator węzła kanału konsumenta, który nie generował. W takim przypadku pole specyficzne dla producenta będzie zatem wynosić 0x80nn. W obu przypadkach odpowiadający kod błędu EMCY będzie błędem Guard 0x8130.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-34

Gdy błąd wejścia analogowego zostanie wykryty zgodnie z opisem w sekcji 1.3 lub wyjście analogowe nie działa zgodnie z opisem w sekcji 1.5, wówczas opis błędu będzie odzwierciedlał, który kanał(y) jest uszkodzony, korzystając z poniższej tabeli. Ponadto, jeśli RPDO nie zostanie odebrane w oczekiwanym okresie „Event Timer”, zostanie oznaczony limit czasu RPDO. Tabela 32 przedstawia powstałe kody pól błędów i ich znaczenie.

Kod pola błędu
00000000h 2001F001h
4001F001h
00008100h 10008130h 80nn8130h

Opis błędu
20 godz.
40 godz.
00h 10h 80h

Oznaczający

Kod EMCY

Resetowanie błędu EMCY (błąd nie jest już aktywny)

Przeciążenie dodatnie

01h Wejście analogowe 1 F001h

(Poza zakresem wysokim)

Przeciążenie ujemne

01h Wejście analogowe 1

F001 godz

(Poza zakresem niskim)

Przekroczenie limitu czasu RPDO

00h Nieokreślony

8100 godz.

Wydarzenie Ratownika

00h Nieokreślony

8130 godz.

Przekroczenie limitu czasu bicia serca

nn Identyfikator węzła

8130 godz.

Tabela 21: Wstępnie zdefiniowane kody pól błędów

Oznaczający
Przeciążenie wejścia
Przeciążenie wejścia
Komunikacja – ogólny błąd Ratownik/Błąd bicia serca Ratownik/Błąd bicia serca

Opis obiektu

Indeks

1003 godz.

Nazwa

Pole wstępnie zdefiniowanego błędu

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 4

Wartość domyślna 0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 4 Pole błędu standardowego RO Nie UNSIGNED32 0

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-35

3.2.5. Obiekt 100Ch: Czas warty

Obiekty o indeksie 100Ch i 100Dh powinny wskazywać skonfigurowany czas ochrony odpowiadający współczynnikowi czasu życia. Współczynnik czasu życia pomnożony przez czas ochrony daje czas życia protokołu ochrony życia opisanego w DS-301. Wartość czasu ochrony powinna być podana w wielokrotnościach ms, a wartość 0000h powinna wyłączyć ochronę życia.

Należy zauważyć, że ten obiekt i obiekt 100Dh są obsługiwane tylko dla wstecznej kompatybilności. Standard zaleca, aby nowsze sieci nie używały protokołu life guarding, ale zamiast tego monitorowania bicia serca. Zarówno life guarding, jak i heartbeats NIE MOGĄ być aktywne jednocześnie.

Opis obiektu

Indeks

100Ch

Nazwa

Czas straży

Typ obiektu VAR

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 65535

Wartość domyślna 0

3.2.6. Obiekt 100Dh: Współczynnik żywotności

Współczynnik czasu życia pomnożony przez czas ochrony daje czas życia protokołu ochrony życia. Wartość 00h wyłączy ochronę życia.

Opis obiektu

Indeks

100Dh

Nazwa

Współczynnik czasu życia

Typ obiektu VAR

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 255

Wartość domyślna 0

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-36

3.2.7. Obiekt 1010h: Parametry sklepu

Ten obiekt obsługuje zapisywanie parametrów w pamięci nieulotnej. Aby uniknąć przypadkowego zapisania parametrów, zapisywanie jest wykonywane tylko wtedy, gdy określony podpis zostanie zapisany do odpowiedniego podindeksu. Podpisem jest „save”.

Podpis jest 32-bitową liczbą bez znaku, składającą się z kodów ASCII podpisu

znaków, zgodnie z poniższą tabelą:

MSB

LSB

65h 76h 61h 73h

Po otrzymaniu prawidłowego podpisu dla właściwego podindeksu, kontroler 1IN-CAN zapisze parametry w pamięci nieulotnej, a następnie potwierdzi transmisję SDO.

Poprzez dostęp do odczytu obiekt dostarcza informacji o możliwościach zapisywania modułu. Dla wszystkich podindeksów ta wartość wynosi 1h, co oznacza, że kontroler 1IN-CAN zapisuje parametry na polecenie. Oznacza to, że jeśli zasilanie zostanie odłączone przed zapisaniem obiektu Store, zmiany w słowniku obiektów NIE zostaną zapisane w pamięci nieulotnej i zostaną utracone podczas następnego cyklu zasilania.

Opis obiektu

Indeks

1010 godz.

Nazwa

Przechowuj parametry

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO
Wartość domyślna

Zapisz wszystkie parametry

NIE

0x65766173 (dostęp do zapisu)

(dostęp do odczytu)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-37

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO
Wartość domyślna

Zapisz parametry komunikacji

NIE

0x65766173 (dostęp do zapisu)

(dostęp do odczytu)

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO
Wartość domyślna

Zapisz parametry aplikacji

NIE

0x65766173 (dostęp do zapisu)

(dostęp do odczytu)

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO
Wartość domyślna

Zapisz parametry producenta

NIE

0x65766173 (dostęp do zapisu)

(dostęp do odczytu)

3.2.8. Obiekt 1011h: Przywróć parametry

Ten obiekt obsługuje przywracanie domyślnych wartości dla słownika obiektów w pamięci nieulotnej. Aby uniknąć przywracania parametrów przez pomyłkę, urządzenie przywraca domyślne wartości tylko wtedy, gdy określony podpis zostanie zapisany do odpowiedniego podindeksu. Podpisem jest „load”.

Podpis jest 32-bitową liczbą bez znaku, składającą się z kodów ASCII podpisu

znaków, zgodnie z poniższą tabelą:

MSB

LSB

64h 61h 6Fh 6Ch

Po otrzymaniu poprawnego podpisu do odpowiedniego podindeksu, kontroler 1IN-CAN przywróci ustawienia domyślne w pamięci nieulotnej, a następnie potwierdzi transmisję SDO. Wartości domyślne są ustawiane jako ważne dopiero po zresetowaniu urządzenia lub wyłączeniu i ponownym włączeniu zasilania. Oznacza to, że kontroler 1INCAN NIE zacznie od razu używać wartości domyślnych, ale będzie kontynuował działanie od wartości znajdujących się w słowniku obiektów przed operacją przywracania.

Poprzez dostęp do odczytu obiekt dostarcza informacji o możliwościach przywracania domyślnych parametrów modułu. Dla wszystkich podindeksów ta wartość wynosi 1h, co oznacza, że kontroler 1IN-CAN przywraca domyślne wartości na polecenie.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-38

Opis obiektu

Indeks

1011 godz.

Nazwa

Przywróć parametry domyślne

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Przywróć wszystkie parametry domyślne RW Nie 0x64616F6C (dostęp do zapisu), 1h (dostęp do odczytu) 1h

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Przywróć domyślne parametry komunikacji RW nr 0x64616F6C (dostęp do zapisu), 1h (dostęp do odczytu) 1h

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Przywróć domyślne parametry aplikacji RW Nie 0x64616F6C (dostęp do zapisu), 1h (dostęp do odczytu) 1h

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Przywróć domyślne parametry producenta RW nr 0x64616F6C (dostęp do zapisu), 1h (dostęp do odczytu) 1h

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-39

3.2.9. Obiekt 1016h: Czas bicia serca konsumenta

Kontroler 1IN-CAN może być konsumentem obiektów heartbeat dla maksymalnie czterech modułów. Ten obiekt definiuje oczekiwany czas cyklu heartbeat dla tych modułów i jeśli jest ustawiony na zero, nie jest używany. Gdy jest różny od zera, czas jest wielokrotnością 1 ms, a monitorowanie rozpocznie się po odebraniu pierwszego heartbeat z modułu. Jeśli kontroler 1IN-CAN nie odbierze heartbeat z węzła w oczekiwanym przedziale czasowym, wskaże błąd komunikacji i odpowie zgodnie z obiektem 1029h.

Bity 31-24

23-16

Wartość zarezerwowana 00h Node-ID

Zakodowane jako

BEZ PODPISU8

15-0 Czas bicia serca NIEPOPISANY16

Opis obiektu

Indeks

1016 godz.

Nazwa

Czas bicia serca konsumenta

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 4h Czas bicia serca konsumenta RW Nie UNSIGNED32 0

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-40

3.2.10. Obiekt 1017h: Czas bicia serca producenta

Kontroler 1IN-CAN można skonfigurować tak, aby generował cykliczne bicie serca, zapisując wartość różną od zera do tego obiektu. Wartość będzie podawana w wielokrotnościach 1 ms, a wartość 0 wyłączy bicie serca.

Opis obiektu

Indeks

1017 godz.

Nazwa

Czas bicia serca producenta

Typ obiektu VAR

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 10 do 65535

Wartość domyślna 0

3.2.11. Obiekt 1018h: Obiekt tożsamości

Obiekt tożsamości wskazuje dane kontrolera 1IN-CAN, w tym identyfikator dostawcy, identyfikator urządzenia, numery wersji oprogramowania i sprzętu oraz numer seryjny.

Wpis Numeru rewizji w podindeksie 3 przedstawia format danych przedstawiony poniżej

MSB Główny numer rewizji (słownik obiektów)

Wersja sprzętu

Wersja oprogramowania LSB

Opis obiektu

Indeks

1018 godz.

Nazwa

Obiekt tożsamości

Typ obiektu REKORD

Typ danych

Rekord tożsamości

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h ID dostawcy RO nr 0x00000055 0x00000055 (aksjomatyczny)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-41

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Kod produktu RO nr 0xAA031701 0xAA031701

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Numer rewizji RO Nie UNSIGNED32 0x00010100

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Numer seryjny RO Nie UNSIGNED32 Nie

3.2.12. Obiekt 1020h: Sprawdź konfigurację

Ten obiekt można odczytać, aby zobaczyć, jaka była data kompilacji oprogramowania (wersja zidentyfikowana w obiekcie 1018h). Data jest reprezentowana jako wartość szesnastkowa pokazująca dzień/miesiąc/rok zgodnie z poniższym formatem. Wartość czasu pod indeksem 2 jest wartością szesnastkową pokazującą czas w zegarze 24-godzinnym.

Dzień MSB (w formacie szesnastkowym 1-bajtowym)
00

Miesiąc (w 1-bajtowym systemie szesnastkowym) 00

LSB Rok (w 2-bajtowym systemie szesnastkowym) Czas (w 2-bajtowym systemie szesnastkowym)

Na przykładampwartość 0x10082010 oznaczałaby, że oprogramowanie zostało skompilowane 10 sierpnia 2010 r. Wartość czasu 0x00001620 oznaczałaby, że zostało skompilowane o godzinie 4:20.

Opis obiektu

Indeks

1020 godz.

Nazwa

Sprawdź konfigurację

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 2

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-42

Wartość domyślna Podindeks Opis Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2 1h Data konfiguracji RO Nie UNSIGNED32 Nie

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Czas konfiguracji RO Nie UNSIGNED32 Nie

3.2.13. Obiekt 1029h: Zachowanie błędu

Obiekt ten kontroluje stan, w jaki zostanie ustawiony kontroler 1IN-CAN w przypadku wystąpienia błędu o typie skojarzonym z podindeksem.

Błąd sieciowy jest oznaczany flagą, gdy RPDO nie zostanie odebrane w oczekiwanym okresie czasu zdefiniowanym w „Event Timer” powiązanych obiektów komunikacyjnych (więcej informacji można znaleźć w sekcji 3.2.14) lub gdy wiadomość ratownika lub heartbeat nie zostanie odebrana zgodnie z oczekiwaniami. Błędy wejściowe są zdefiniowane w sekcji 1.3, a błędy wyjściowe są zdefiniowane w sekcji 1.5.

W przypadku wszystkich podindeksów obowiązują następujące definicje:

0 = Przedoperacyjny (węzeł powraca do stanu przedoperacyjnego po wykryciu tej usterki)

1 = Brak zmiany stanu (węzeł pozostaje w tym samym stanie, w jakim był w momencie wystąpienia błędu)

2 = zatrzymany

(węzeł przechodzi w tryb zatrzymania, gdy wystąpi błąd)

Opis obiektu

Indeks

1029 godz.

Nazwa

Zachowanie błędu

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 5

Wartość domyślna 5

Opis podindeksu Dostęp do mapowania PDO

1h Błąd komunikacji RW Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-43

Zakres wartości Wartość domyślna Podindeks Opis Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

Patrz powyżej 1 (Brak zmiany stanu) 2h Błąd wejścia cyfrowego (nieużywane) RW Nie Patrz powyżej 1 (Brak zmiany stanu)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Błąd wejścia analogowego (AI1) RW Nie Patrz powyżej 1 (Brak zmiany stanu)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Błąd wyjścia cyfrowego (nieużywane) RW Nie Patrz powyżej 1 (Brak zmiany stanu)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

5h Błąd wyjścia analogowego (nieużywane) RW Nie Patrz powyżej 1 (Brak zmiany stanu)

3.2.14. Zachowanie RPDO

Zgodnie z normą CANopen ® DS-301 do ponownego mapowania należy zastosować następującą procedurę, która jest taka sama dla obiektów RPDO i TPDO.

a) Zniszcz PDO, ustawiając bit exists (najbardziej znaczący bit) podindeksu 01h odpowiedniego parametru komunikacji PDO na 1b
b) Wyłącz mapowanie, ustawiając podindeks 00h odpowiadającego mu obiektu mapowania na 0
c) Modyfikuj mapowanie, zmieniając wartości odpowiadających im podindeksów
d) Włącz mapowanie, ustawiając podindeks 00h na liczbę mapowanych obiektów
e) Utwórz PDO, ustawiając bit exists (najbardziej znaczący bit) podindeksu 01h odpowiedniego parametru komunikacji PDO na 0b

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-44

Kontroler 1IN-CAN może obsługiwać do czterech komunikatów RPDO. Wszystkie RPDO na kontrolerze 1IN-CAN używają podobnych domyślnych parametrów komunikacji, z identyfikatorami PDO ustawionymi zgodnie z wstępnie zdefiniowanym zestawem połączeń opisanym w DS-301. Większość RPDO nie istnieje, nie ma dozwolonego RTR, używają 11-bitowych identyfikatorów CAN-ID (prawidłowa ramka bazowa) i wszystkie są sterowane zdarzeniami. Podczas gdy wszystkie cztery mają zdefiniowane prawidłowe domyślne mapowania (patrz poniżej), tylko RPDO1 jest domyślnie włączone (tj. RPDO istnieje).

Mapowanie RPDO1 w obiekcie 1600h: Domyślny identyfikator 0x200 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

0x25000110

Dodatkowo otrzymano 1 PV

0x25000210

Dodatkowo otrzymano 2 PV

0x25000310

Dodatkowo otrzymano 3 PV

0x25000410

Dodatkowo otrzymano 4 PV

Mapowanie RTPDO2 w obiekcie 1601h: Domyślny identyfikator 0x300 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

0x25000510

Dodatkowo otrzymano 1 PV (tj. sprzężenie zwrotne sterowania PID 1 PV)

0x25000610

Dodatkowo otrzymano 2 PV (tj. sprzężenie zwrotne sterowania PID 2 PV)

Nieużywane domyślnie

Mapowanie RPDO3 w obiekcie 1602h: Domyślny identyfikator 0x400 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

Nieużywane domyślnie

Mapowanie RPDO4 w obiekcie 1603h: Domyślny identyfikator 0x500 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

Nieużywane domyślnie

Żaden z nich nie ma włączonej funkcji limitu czasu, tj. „Event Timer” w podindeksie 5 jest ustawiony na zero. Gdy zostanie to zmienione na wartość różną od zera, jeśli RPDO nie zostanie odebrane z innego węzła w zdefiniowanym okresie czasu (w trybie operacyjnym), aktywowany jest błąd sieciowy, a kontroler przejdzie do stanu operacyjnego zdefiniowanego w obiekcie 1029h podindeksie 4.

Opis obiektu

Indeks

1400h do 1403h

Nazwa

Parametry komunikacji RPDO

Typ obiektu REKORD

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-45

Typ danych

Zapis komunikacji PDO

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 5

Wartość domyślna 5

Podindeks

Opis

COB-ID używany przez RPDO

Dostęp

X Identyfikator RPDOx

Mapowanie PDO nr

0200 godz.

Zakres wartości Zobacz definicję wartości w DS-301

0300 godz.

Wartość domyślna 40000000h + RPDO1 + ID węzła

0400 godz.

C0000000h + RPDOx + ID węzła

0500 godz.

Node-ID = Node-ID modułu. Identyfikatory COB RPDO są automatycznie aktualizowane, jeśli

Identyfikator węzła jest zmieniany przez protokół LSS.

80000000h w COB-ID oznacza, że PDO nie istnieje (został zniszczony)

04000000h w COB-ID oznacza, że w PDO nie jest dozwolony żaden RTR

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Typ transmisji RO Nie Zobacz definicję wartości w DS-301 255 (FFh) = Zdarzeniowy

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Czas blokady RW Nie Zobacz definicję wartości w DS-301 0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Wpis zgodności RW Nie UNSIGNED8 0

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO

5 Timer zdarzeń RW Nie Zobacz definicję wartości w DS-301

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-46

Wartość domyślna 0
Przypomnienie: Jeśli licznik zdarzeń RPDO jest różny od zera, oznacza to, że błąd sieci zostanie oznaczony flagą, jeśli nie zostanie odebrany w podanym przedziale czasowym w trybie operacyjnym.

3.2.15. Zachowanie TPDO

Kontroler 1IN-CAN może obsługiwać do czterech komunikatów TPDO. Wszystkie TPDO na kontrolerze 1IN-CAN używają podobnych domyślnych parametrów komunikacji, z identyfikatorami PDO ustawionymi zgodnie z wstępnie zdefiniowanym zestawem połączeń opisanym w DS-301. Większość TPDO nie istnieje, nie ma dozwolonego RTR, używają 11-bitowych identyfikatorów CAN-ID (prawidłowa ramka bazowa) i wszystkie są sterowane czasem. Podczas gdy wszystkie cztery mają zdefiniowane prawidłowe domyślne mapowania (patrz poniżej), tylko TPDO1 jest domyślnie włączony (tj. TPDO istnieje).

Mapowanie TPDO1 w obiekcie 1A00h: Domyślny identyfikator 0x180 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

0x71000110

Wartość pola wejścia analogowego 1

0x71000210

Wejście analogowe 1 Częstotliwość Wartość pola mierzonego

Nieużywane domyślnie

Mapowanie TPDO2 w obiekcie 1A01h: Domyślny identyfikator 0x280 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

Nieużywane domyślnie

Mapowanie TPDO3 w obiekcie 1A02h: Domyślny identyfikator 0x380 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

0x24600110

Wartość pola wyjścia 1 sterowania PID

0x24600210

Wartość pola wyjścia 2 sterowania PID

Nieużywane domyślnie

Mapowanie TPDO4 w obiekcie 1A03h: Domyślny identyfikator 0x480 + identyfikator węzła

Wartość subindeksu

Obiekt

Liczba mapowanych obiektów aplikacji w PDO

0x50200020

Wartość pola zasilania (mierzona)

0x50300020

Wartość pola temperatury procesora (mierzona)

Nieużywane domyślnie

Ponieważ wszystkie urządzenia oprócz TPDO1 mają zerową prędkość transmisji (tj. Event Timer w podindeksie 5 obiektu komunikacyjnego), tylko TPDO1 będzie automatycznie transmitowany, gdy urządzenie przejdzie w tryb OPERACYJNY.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-47

Opis obiektu

Indeks

1800h do 1803h

Nazwa

Parametry komunikacji TPDO

Typ obiektu REKORD

Typ danych

Zapis komunikacji PDO

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Liczba wpisów

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 5

Wartość domyślna 5

Podindeks

Opis

COB-ID używany przez TPDO

Dostęp

Identyfikator TPDOx

Mapowanie PDO nr

0180 godz.

Zakres wartości Zobacz definicję wartości w DS-301

0280 godz.

Wartość domyślna 40000000h + TPDO1 + Node-ID

0380 godz.

C0000000h + TPDOx + Identyfikator węzła

0480 godz.

Node-ID = Node-ID modułu. Identyfikatory COB TPDO są automatycznie aktualizowane, jeśli

Identyfikator węzła jest zmieniany przez protokół LSS.

80000000h w COB-ID oznacza, że PDO nie istnieje (został zniszczony)

04000000h w COB-ID oznacza, że w PDO nie jest dozwolony żaden RTR

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Typ transmisji RO Nie Zobacz definicję wartości w DS-301 254 (FEh) = Zdarzeniowy

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Czas blokady RW Nie Zobacz definicję wartości w DS-301 0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Wpis zgodności RW Nie UNSIGNED8 0

Podindeks

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-48

Opis Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

Timer zdarzeń RW Nie Zobacz definicję wartości w DS-301 100 ms (w TPDO1) 0 ms (w TPDO2, TPDO3, TPDO4)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-49

3.3. OBIEKTY APLIKACJI (DS-404)

Indeks (szesnastkowy)
6020 6030
7100 6110 6112 7120 7121 7122 7123 7130 6132 7148 7149 61A0 61A1

Obiekt
DI Odczyt Stan 1 Linia wejściowa DI Polaryzacja 1 Linia wejściowa AI Wartość pola wejściowego AI Typ czujnika AI Tryb pracy AI Skalowanie wejścia 1 FV AI Skalowanie wejścia 1 PV AI Skalowanie wejścia 2 FV AI Skalowanie wejścia 2 PV AI Wartość procesu wejściowego AI Cyfry dziesiętne PV AI Początek zakresu wejściowego AI Koniec zakresu wejściowego AI Typ filtra AI Stała filtra AI

Typ obiektu
TABLICA TABLICA
TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA

Typ danych
BOOLEAN UNSIGNED8 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

Dostęp
RO RW RO RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RW RW RW RW

Mapowanie PDO
Tak Nie
Tak Nie Nie Nie Nie Nie Nie Tak Nie Nie Nie Nie Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-50

3.3.1. Obiekt 6020h: DI Odczyt stanu 1 Linia wejściowa

Ten obiekt tylko do odczytu reprezentuje stan wejścia cyfrowego z pojedynczej linii wejściowej. Więcej informacji można znaleźć w sekcji 1.2

Opis obiektu

Indeks

6020 godz.

Nazwa

DI Odczyt stanu 1 linia wejściowa

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BOOLE'OWSKI

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Wejście cyfrowe 1 Stan RO Tak 0 (WYŁ.) lub 1 (WŁ.) 0

3.3.2. Obiekt 6030h: Linia wejściowa polaryzacji DI 1

Obiekt ten określa, w jaki sposób stan odczytany na pinie wejściowym odpowiada stanowi logicznemu, w powiązaniu z obiektem producenta 2020h, jak zdefiniowano w Tabeli 3.

Opis obiektu

Indeks

6030 godz.

Nazwa

Polaryzacja DI 1 Linia wejściowa

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO

1h Wejście cyfrowe 1 Polaryzacja RW Nie Zobacz tabelę 3

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-51

Wartość domyślna 0 (normalne wł./wył.)

3.3.3. Obiekt 7100h: Wartość pola wejściowego AI

Ten obiekt reprezentuje zmierzoną wartość wejścia analogowego, która została skalowana zgodnie z obiektem producenta 2102h AI Decimal Digits PV. Jednostka bazowa dla każdego typu wejścia jest zdefiniowana w Tabeli 9, a także rozdzielczość tylko do odczytu (cyfry dziesiętne) powiązana z FV.

Opis obiektu

Indeks

7100 godz.

Nazwa

Wartość pola wejściowego AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 FV RO Tak Typ danych Konkretny, patrz Tabela 11 Nie

3.3.4. Obiekt 6110h: Typ czujnika AI

Ten obiekt definiuje typ czujnika (wejście), który jest podłączony do analogowego pinu wejściowego.

Opis obiektu

Indeks

6110 godz.

Nazwa

Typ czujnika AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp

1h AI1 Typ czujnika RW

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-52

Zakres wartości mapowania PDO Wartość domyślna

Nie Zobacz tabelę 5 40 (tomtage)

3.3.5. Obiekt 6112h: Tryb pracy AI

Ten obiekt włącza specjalne tryby działania dla danych wejściowych.

Opis obiektu

Indeks

6112 godz.

Nazwa

Tryb operacyjny AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Tryb pracy RW Nie Zobacz tabelę 4 1 (normalna praca)

3.3.6. Obiekt 7120h: Skalowanie wejścia AI 1 FV

Ten obiekt opisuje wartość pola pierwszego punktu kalibracji dla analogowego kanału wejściowego, jak pokazano na rysunku 7. Definiuje on również „minimalną” wartość zakresu wejścia analogowego podczas używania tego wejścia jako źródła sterowania dla innego bloku funkcyjnego, jak opisano w tabeli 17 w sekcji 1.5. Jest ona skalowana w jednostce fizycznej FV, tj. obiekt 2102h dotyczy tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

7120 godz.

Nazwa

Skalowanie wejścia AI 1 FV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Podindeks

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-53

Opis Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

Skalowanie AI1 1 FV RW Nie Zobacz tabelę 11 500 [mV]

3.3.7. Obiekt 7121h: Skalowanie wejścia AI 1 PV

Obiekt ten definiuje wartość procesową pierwszego punktu kalibracji dla analogowego kanału wejściowego, jak pokazano na rysunku 7. Jest ona skalowana w jednostkach fizycznych PV, tj. obiekt 6132h ma zastosowanie do tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

7121 godz.

Nazwa

Skalowanie wejścia AI 1 PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Skalowanie 1 PV RW Nie Integer16 500 [tak samo jak 7120h]

3.3.8. Obiekt 7122h: Skalowanie wejścia AI 2 FV

Ten obiekt opisuje wartość pola drugiego punktu kalibracji dla analogowego kanału wejściowego, jak pokazano na rysunku 7. Definiuje on również „maksymalną” wartość zakresu wejścia analogowego podczas używania tego wejścia jako źródła sterowania dla innego bloku funkcyjnego, jak opisano w tabeli 17 w sekcji 1.5. Jest ona skalowana w jednostce fizycznej FV, tj. obiekt 2102h dotyczy tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

7122 godz.

Nazwa

Skalowanie wejścia AI 2 FV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-54

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Skalowanie 2 FV RW Nie Zobacz tabelę 11 4500 [mV]

3.3.9. Obiekt 7123h: Skalowanie wejścia AI 2 PV

Obiekt ten definiuje wartość procesową drugiego punktu kalibracji dla kanału wejściowego analogowego,

jak pokazano na rysunku 7. Jest ona skalowana w jednostce fizycznej PV, tj. obiekt 6132h ma do niej zastosowanie

obiekt.

Opis obiektu

Indeks

7123 godz.

Nazwa

Skalowanie wejścia AI 2 PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Skalowanie 2 PV RW Nie Integer16 4500 [tak samo jak 7122h]

3.3.10. Obiekt 7130h: Wartość procesu wejściowego AI

Obiekt ten przedstawia wynik skalowania danych wejściowych zastosowanego zgodnie z rysunkiem 7 i podaje zmierzoną wielkość przeskalowaną w jednostkach fizycznych wartości procesu (tj. °C, PSI, RPM itp.) z rozdzielczością zdefiniowaną w obiekcie 6132h AI Cyfry dziesiętne PV.

Opis obiektu

Indeks

7130 godz.

Nazwa

Wartość procesu wprowadzania danych AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-55

Zakres wartości 1 Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Wartość procesu RO Tak Integer16 Nie

3.3.11. Obiekt 6132h: Cyfry dziesiętne AI PV

Obiekt ten opisuje liczbę cyfr po przecinku dziesiętnym (czyli rozdzielczość) danych wejściowych, która jest interpretowana za pomocą typu danych Integer16 w obiekcie wartości procesu.

Example: Wartość procesu równa 1.230 (Float) zostanie zakodowana jako 1230 w formacie Integer16, jeśli liczba cyfr dziesiętnych zostanie ustawiona na 3.

Opis obiektu

Indeks

6123 godz.

Nazwa

Cyfry dziesiętne AI PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Cyfry dziesiętne PV RW Nie 0 do 4 3 [Volt do mV]

3.3.12. Obiekt 7148h: Początek rozpiętości AI

Ta wartość określa dolną granicę, w której spodziewane są wartości pól. Wartości pól, które są niższe od tej granicy, są oznaczane jako przeciążenie ujemne. Jest skalowana w jednostce fizycznej FV, tj. obiekt 2102h dotyczy tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

7148 godz.

Nazwa

Rozpoczęcie rozpiętości AI

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-56

Typ obiektu Typ danych

TABLICA LICZBA CAŁKOWITA16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Rozpiętość startowa (błąd min.) RW Nie Zobacz tabelę 11 200 [mV]

3.3.13. Obiekt 7149h: Koniec rozpiętości AI

Ta wartość określa górny limit, w którym spodziewane są wartości pól. Wartości pól, które są wyższe od tego limitu, są oznaczane jako dodatnie przeciążenie. Jest skalowane w jednostce fizycznej FV, tj. obiekt 2102h dotyczy tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

7149 godz.

Nazwa

Koniec rozpiętości AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Koniec zakresu (błąd maks.) RW Nie Zobacz tabelę 11 4800 [mV]

3.3.14. Obiekt 61A0h: Typ filtra AI

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-57

Ten obiekt definiuje typ filtra danych, który zostanie zastosowany do surowych danych wejściowych, odczytanych z ADC lub Timera, przed przekazaniem ich do obiektu wartości pola. Typy filtrów danych są zdefiniowane w Tabeli 8, a sposób ich użycia opisano w Sekcji 1.3.

Opis obiektu

Indeks

61A0h

Nazwa

Typ filtra AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Typ filtra RW Nie Zobacz tabelę 8 0 (brak filtra)

3.3.15. Obiekt 61A1h: Stała filtra AI

Ten obiekt definiuje liczbę kroków używanych w różnych filtrach, zgodnie z definicją w sekcji 1.3

Opis obiektu

Indeks

61A0h

Nazwa

Stała filtra AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO

1h AI1 Stała filtra RW nr 1 do 1000

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-58

Wartość domyślna 10

3.4. OBIEKTY PRODUCENTA

Indeks (szesnastkowy)
2020 2021 2030 2031 2040 2041 2031
2100 2101 2102 2103 2110 2111 2112
2500 2502 2520 2522
30z0 30z1 30z2 30z3 30z4 30z5 30z6 30z7
4000 4010 4020 4×01 4×02 4×11 4×12 4×13 4×21 4×22 4×23 4×31 4×32 4×33
5010

Obiekt
DI Pull Up/Down Mode 1 Input Line DI Debounce Time DI Debounce Filter 1 Input Line DI Frequency Debounce Time DI Reset Pulse Count DI Time Window DI Pulse Window AI Input Range AI Number of Pulses Per Revolution AI Decimer Digits FV AI Filter Frequency for ADC AI Error Detect Enable AI Error Clear Histeresis AI Error Response Delay EC Extra Received Process Value EC Decim Digits PV EC Scaling 1 PV EC Scaling 2 PV LTz Input LTz X-Axis Source LTz Input X-Axis Number LTz X-Axis Digits PV LTz Y-Axis Digits PV LTz Y-Axis Response PV LTz Point LTz X-Axis Point PV LTz Y-Axis Output PV LTz Y-Axis Block Enable Logic Block Selected Table Logic Output Process Value LBx Lookup Table Number LBx Function Logic Operator Blok logiczny A Funkcja A Warunek 1 Blok logiczny A Funkcja A Warunek 2 Blok logiczny A Funkcja A Warunek 3 Blok logiczny A Funkcja B Warunek 1 Blok logiczny A Funkcja B Warunek 2 Blok logiczny A Funkcja B Warunek 3 Blok logiczny A Funkcja C Warunek 1 Blok logiczny A Funkcja C Warunek 2 Blok logiczny A Funkcja C Warunek 3 Stała wartość pola

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

Typ obiektu
TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA
TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA
TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA
VAR VAR VAR TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA
TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA TABLICA
SZYK

Typ danych
NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY8 BOOLEAN INTEGER8 NIEPODPISANY16 INTEGER16 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY8 INTEGER8 INTEGER8 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY16 NIEPODPISANY16 INTEGER16 INTEGER8 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY16 INTEGER8 NIEPODPISANY8 NIEPODPISANY32 NIEPODPISANYXNUMX REJESTR ... FLOATXNUMX

Dostęp
RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RO RW RW RO RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW RW

Mapowanie PDO
Nie nie nie nie nie nie nie
Nie nie nie nie nie nie nie
Tak Nie Nie Nie
Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Tak
Nie Nie Tak Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie Nie
NIE

A-59

5020 Wartość pola zasilania 5030 Wartość pola temperatury procesora 5555 Uruchom w trybie operacyjnym
Gdzie z = 1 do 6 i x = 1 do 4

VAR

PŁYWAJĄCY32

Tak

VAR

PŁYWAJĄCY32

Tak

VAR

BOOLE'OWSKI

NIE

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-60

3.4.1. Obiekt 2020h: Tryb DI Pullup/Down 1 Linia wejściowa

Obiekt ten określa, w jaki sposób stan odczytany na pinie wejściowym odpowiada stanowi logicznemu, w powiązaniu z obiektem aplikacji 6020h, jak zdefiniowano w Tabeli 3. Opcje dla tego obiektu są wymienione w Tabeli 1, a kontroler dostosuje sprzęt wejściowy zgodnie z tym, co zostało określone.

Opis obiektu

Indeks

2020 godz.

Nazwa

Tryb podciągania/opuszczania DI 1 linia wejściowa

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Wejście cyfrowe 1 Pullup/Down RW Nie Zobacz tabelę 1 0 (pullup/down wyłączone)

3.4.2. Obiekt 2020h: Czas odbicia DI 1 linia wejściowa

Ten obiekt określa czas debounce stosowany, gdy wejście jest skonfigurowane jako typ wejścia cyfrowego. Opcje dla tego obiektu są wymienione poniżej.

Opis obiektu

Indeks

2021 godz.

Nazwa

Czas odbicia DI 1 linia wejściowa

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO

1h Czas odbicia wejścia cyfrowego RW Nie 0 60000

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-61

Wartość domyślna 10 (ms)

3.4.3. Obiekt 2030h: Filtr odbicia DI 1 linia wejściowa

Ten obiekt określa czas odbicia sygnału cyfrowego, gdy wejście jest skonfigurowane jako wejście Frequency/RPM lub PWM. Opcje dla tego obiektu są wymienione w Tabeli 2.

Opis obiektu

Indeks

2020 godz.

Nazwa

Filtr odbiciowy DI 1 linia wejściowa

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Filtr odbiciowy wejścia cyfrowego RW Nie Zobacz tabelę 2 2 [Filtr 1.78 μs]

3.4.4. Obiekt 2031h: Wartość przepełnienia częstotliwości AI

Ten obiekt określa czas odbicia sygnału cyfrowego, gdy wejście jest skonfigurowane jako wejście Częstotliwość/RPM lub PWM.

Opis obiektu

Indeks

2031 godz.

Nazwa

Wartość przepełnienia częstotliwości AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp do mapowania PDO

1h Wartość przepełnienia częstotliwości RW Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-62

Zakres wartości 0-50 Wartość domyślna 50 (Hz)

3.4.5. Obiekt 2040h: Wartość liczby impulsów resetu AI

Ten obiekt określa wartość (w impulsach), która zresetuje typ wejścia Counter, aby ponownie rozpocząć liczenie od 0. Ta wartość jest brana pod uwagę, gdy wejście jest wybrane jako typ wejścia Counter.

Opis obiektu

Indeks

2040 godz.

Nazwa

Wartość liczby impulsów resetu AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI Reset Wartość liczby impulsów RW Nie 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsów)

3.4.6. Obiekt 2041h: Okno czasu licznika AI

Ten obiekt określa wartość (w milisekundach), która będzie używana jako okno czasowe do zliczania wykrytych w nim impulsów. Ta wartość jest brana pod uwagę, gdy wejście jest wybrane jako typ Counter Input.

Opis obiektu

Indeks

2041 godz.

Nazwa

Okno czasu licznika AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu

1h Okno Czasowe Licznika AI

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-63

Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO Wartość domyślna

RW nr 0-0xFFFFFFFF 500 (milisekund)

3.4.7. Obiekt 2041h: Okno licznika impulsów AI

Ten obiekt określa wartość (w impulsach), która będzie używana jako liczba docelowa dla kontrolera w celu wykrycia i zapewnienia czasu (w milisekundach) wymaganego do osiągnięcia takiej liczby. Ta wartość jest brana pod uwagę, gdy wejście jest wybrane jako typ Counter Input.

Opis obiektu

Indeks

2041 godz.

Nazwa

Okno licznika impulsów AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI Counter Pulse Window RW Nie 0-0xFFFFFFFF 1000 (impulsów)

3.4.8. Obiekt 2100h: Zakres wejściowy AI

Ten obiekt, w powiązaniu z typem czujnika AI 6110h, definiuje domyślne wartości wejścia analogowego (Tabela 10) i dopuszczalne zakresy (Tabela 11) dla obiektów 2111h, 7120h, 7122h, 7148h i 7149h. Liczba i typy zakresów będą się różnić w zależności od typu czujnika podłączonego do wejścia, jak opisano w Tabeli 6.

Opis obiektu

Indeks

2100 godz.

Nazwa

Zakres wejściowy AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-64

Zakres wartości 1 Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Zakres RW Nie Zobacz tabelę 6 2 [0-5V]

3.4.9. Obiekt 2101h: Liczba impulsów AI na obrót

Ten obiekt jest używany tylko wtedy, gdy typ wejścia „Frequency” został wybrany przez obiekt 6110h. Kontroler automatycznie przekonwertuje pomiar częstotliwości z Hz na RPM, gdy zostanie określona wartość różna od zera. W takim przypadku obiekty 2111h, 7120h, 7122h, 7148h i 7149h zostaną zinterpretowane jako dane RPM. Zakres wejścia AI obiektu 2100h musi być nadal określony w hercach i powinien zostać wybrany zgodnie z oczekiwanymi częstotliwościami, w których będzie działał czujnik RPM.

Opis obiektu

Indeks

2101 godz.

Nazwa

Liczba impulsów na obrót AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Podindeks

Opis

AI1 Impulsy na obrót

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 1000

Wartość domyślna 1

3.4.10. Obiekt 2102h: Cyfry dziesiętne AI FV

Obiekt ten opisuje liczbę cyfr po przecinku dziesiętnym (czyli rozdzielczość) danych wejściowych, która jest interpretowana za pomocą typu danych Integer16 w obiekcie wartości pola.

Example: Wartość pola równa 1.230 (Float) zostanie zakodowana jako 1230 w formacie Integer16, jeśli liczba cyfr dziesiętnych zostanie ustawiona na 3.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-65

Oprócz obiektu FV 7100h, obiekty 2111h, 7120h, 7122h, 7148h i 7149h również zostaną określone z tą rozdzielczością. Ten obiekt jest tylko do odczytu i zostanie automatycznie dostosowany przez kontroler zgodnie z Tabelą 9 w zależności od typu wejścia analogowego i zakresu, który został wybrany.

Opis obiektu

Indeks

2102 godz.

Nazwa

Cyfry dziesiętne AI FV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Cyfry dziesiętne FV RO Nie Zobacz tabelę 9 3 [Volt na mV]

3.4.11. Obiekt 2103h: Częstotliwość filtra AI dla ADC

Ten obiekt służy do określania częstotliwości filtra odcięcia dla peryferii ADC w procesorze. Przetwornik analogowo-cyfrowy jest używany z typami wejść analogowych: voltage; prąd; i rezystancyjny. Służy również do pomiaru: analogowego sprzężenia zwrotnego prądu wyjściowego; napięcia zasilaniatage i temperatura procesora. Dostępne filtry są wymienione w Tabeli 7.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-66

Opis obiektu

Indeks

2104 godz.

Nazwa

Częstotliwość filtra AI dla ADC

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Częstotliwość filtra ADC RW Nie Zobacz tabelę 7 1 [Filtr 50 Hz]

3.4.12. Obiekt 2110h: Włącz wykrywanie błędów AI

Ten obiekt umożliwia wykrywanie błędów i reakcję związaną z blokiem funkcji wejścia analogowego. Po wyłączeniu wejście nie wygeneruje kodu EMCY w obiekcie 1003h Pre-Defined Error Field, ani nie wyłączy żadnego wyjścia kontrolowanego przez wejście, jeśli wejście znajdzie się poza zakresem zdefiniowanym przez obiekty 7148h AI Span Start i 7149h AI Span End.

Opis obiektu

Indeks

2110 godz.

Nazwa

Włącz wykrywanie błędów AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BOOLE'OWSKI

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Wykrywanie błędów Włącz RW Nie 0 (FAŁSZ) lub 1 (PRAWDA) 1 [PRAWDA]

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-67

3.4.13. Obiekt 2111h: Błąd AI Wyczyść histerezę

Ten obiekt jest używany do zapobiegania szybkiej aktywacji/kasowania flagi błędu wejściowego i wysyłania obiektu 1003h do sieci CANopen ® . Gdy wejście przekroczy/poniżej progów definiujących prawidłowy zakres roboczy, musi powrócić do zakresu minus/plus tej wartości, aby wyczyścić błąd. Jest skalowany w jednostce fizycznej FV, tj. obiekt 2102h dotyczy tego obiektu.

Opis obiektu

Indeks

2111 godz.

Nazwa

Błąd AI Wyczyść histerezę

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Błąd Wyczyść histerezę RW Nie Zobacz tabelę 11 100 [mV]

3.4.14. Obiekt 2112h: Opóźnienie reakcji na błąd AI

Ten obiekt służy do filtrowania sygnałów pozornych i zapobiegania nasyceniu sieci CANopen ® transmisjami obiektu 1003h podczas ustawiania/kasowania błędu. Zanim błąd zostanie rozpoznany (tj. kod EMCY zostanie dodany do wstępnie zdefiniowanej listy pól błędów), musi on pozostać aktywny przez cały okres czasu zdefiniowany w tym obiekcie. Jednostką fizyczną tego obiektu są milisekundy.

Opis obiektu

Indeks

2112 godz.

Nazwa

Opóźnienie reakcji na błąd AI

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 1

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-68

Wartość domyślna 1

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h AI1 Opóźnienie reakcji na błąd RW Nie 0 do 60,000 1000 XNUMX [ms]

3.4.15. Obiekt 2500h: Wartość procesu otrzymanego dodatkowo EC

Ten obiekt zapewnia dodatkowe źródło sterowania, aby umożliwić sterowanie innymi blokami funkcji za pomocą danych otrzymanych z CANopen ® RPDO. Działa podobnie do każdego innego obiektu PV z możliwością zapisu i mapowania, takiego jak 7300h AO Output PV.

Opis obiektu

Indeks

2500 godz.

Nazwa

EC Dodatkowo otrzymane PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 6

Wartość domyślna 6

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx Otrzymano PV RW Tak Liczba całkowita 16 Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-69

3.4.16. Obiekt 2502h: Cyfry dziesiętne EC PV

Obiekt ten opisuje liczbę cyfr po przecinku dziesiętnym (czyli rozdzielczość) dodatkowych danych sterujących, które są interpretowane za pomocą typu danych Integer16 w obiekcie wartości procesu.

Opis obiektu

Indeks

2502 godz.

Nazwa

Cyfry dziesiętne EC PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 6

Wartość domyślna 6

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 6h (x = 1 do 6) ECx Cyfry dziesiętne PV RW Nie 0 do 4 1 (rozdzielczość 0.1)

3.4.17. Obiekt 2520h: Skalowanie EC 1 PV

Ten obiekt definiuje minimalną wartość dodatkowego źródła sterowania. Jest on używany jako wartość Scaling 1 przez inne bloki funkcji, gdy EC zostało wybrane jako źródło danych osi X, tj. jak pokazano na rysunku 11. Nie ma fizycznej jednostki skojarzonej z danymi, ale używa tej samej rozdzielczości, co otrzymany PV zdefiniowany w obiekcie 2502h, EC Decimal Digits PV. Ten obiekt musi być zawsze mniejszy niż obiekt 2522h EC Scaling 2 PV.

Opis obiektu

Indeks

2520 godz.

Nazwa

Skalowanie EC 1 PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 6

Wartość domyślna 6

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-70

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 6h (x = 1 do 6) Skalowanie ECx 1 PV RW Nie -32768 do 2522h indeks podrzędny X 0

3.4.18. Obiekt 2522h: Skalowanie EC 2 PV

Ten obiekt definiuje maksymalną wartość dodatkowego źródła sterowania. Jest on używany jako wartość Scaling 2 przez inne bloki funkcji, gdy EC zostało wybrane jako źródło danych osi X, tj. jak pokazano na rysunku 11. Nie ma fizycznej jednostki skojarzonej z danymi, ale używa tej samej rozdzielczości, co otrzymany PV zdefiniowany w obiekcie 2502h, EC Decimal Digits PV. Ten obiekt musi być zawsze większy niż obiekt 2520h EC Scaling 1 PV.

Opis obiektu

Indeks

2522 godz.

Nazwa

Skalowanie EC 2 PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 6

Wartość domyślna 6

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 6h (x = 1 do 6) Skalowanie ECx 2 PV RW Nie 2520h Podindeks X do 32767 1000 (100.0)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-71

3.4.19. Obiekt 30z0h: Źródło wejściowe osi X LTz

Ten obiekt definiuje typ danych wejściowych, które zostaną użyte do określenia wartości procesu wejściowego osi X dla funkcji tabeli odnośników. Dostępne źródła sterowania w kontrolerze 1IN-CAN są wymienione w Tabeli 15. Nie wszystkie źródła miałyby sens do użycia jako dane wejściowe osi X i użytkownik jest odpowiedzialny za wybranie źródła, które ma sens dla aplikacji. Wybór „Źródło sterowania nieużywane” wyłącza powiązany blok funkcji tabeli odnośników.

Opis obiektu

Indeks

30z0h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

Źródło osi X wejściowej LTz

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości Zobacz tabelę 15

Wartość domyślna 0 (sterowanie nieużywane, PID wyłączony)

3.4.20. Obiekt 30z1h: LTz Wejściowy numer osi X

Ten obiekt definiuje numer źródła, które będzie używane jako wejście PV osi X dla funkcji tabeli wyszukiwania. Dostępne numery kontrolne zależą od wybranego źródła, jak pokazano w Tabeli 16. Po wybraniu limity punktów na osi X będą ograniczone przez obiekty skalowania źródła/numeru kontrolnego, jak zdefiniowano w Tabeli 17.

Opis obiektu

Indeks

30z1h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

LTz Wprowadź numer osi X

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości Zobacz tabelę 16

Wartość domyślna 0 (źródło sterowania null)

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-72

3.4.21. Obiekt 30z2h: LTz Oś X Cyfry dziesiętne PV

Ten obiekt opisuje liczbę cyfr następujących po przecinku dziesiętnym (tj. rozdzielczość) danych wejściowych osi X i punktów w tabeli wyszukiwania. Powinien być ustawiony na wartość równą cyfrom dziesiętnym używanym przez PV ze źródła/numeru sterowania, jak zdefiniowano w Tabeli 17.

Opis obiektu

Indeks

30z2h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

LTz Oś X Cyfry dziesiętne PV

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 4 (patrz tabela 17)

Wartość domyślna 0

3.4.22. Obiekt 30z3h: Cyfry dziesiętne osi Y LTz PV

Ten obiekt opisuje liczbę cyfr następujących po przecinku dziesiętnym (tj. rozdzielczość) punktów osi Y w tabeli odnośników. Gdy wyjście osi Y ma być wejściem do innego bloku funkcji (tj. wyjścia analogowego), zaleca się, aby ta wartość była ustawiona na równą liczbie cyfr dziesiętnych używanych przez blok, który używa tabeli odnośników jako źródła/liczby sterowania.

Opis obiektu

Indeks

30z3h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

LTz Oś Y Cyfry dziesiętne PV

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości od 0 do 4

Wartość domyślna 0

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-73

3.4.23. Obiekt 30z4h: Odpowiedź punktu LTz

Ten obiekt określa odpowiedź wyjściową osi Y na zmiany w danych wejściowych osi X. Wartość ustawiona w podindeksie 1 określa typ osi X (tj. dane lub czas), podczas gdy wszystkie inne podindeksy określają odpowiedź (ramp, krok, ignoruj) między dwoma punktami na krzywej. Opcje dla tego obiektu są wymienione w Tabeli 24. Zobacz Rysunek 18 dla przykładuampróżnica między krokiem a ramp odpowiedź.

Opis obiektu

Indeks

30z4h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

Odpowiedź punktu LTz

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 11

Wartość domyślna 11

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Typ osi X RW Nie Zobacz tabelę 24 (0 lub 1) 0 (odpowiedź danych osi X)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h do 11h (x = 2 do 11) LTz Punkt X Odpowiedź RW Nie Zobacz tabelę 24 (0, 1 lub 2) 1 (ramp do odpowiedzi)

3.4.24. Obiekt 30z5h: LTz Punkt osi X PV

Ten obiekt definiuje dane osi X dla 11 punktów kalibracji w tabeli wyszukiwania, co skutkuje 10 różnymi nachyleniami wyjściowymi.

Gdy odpowiedź danych jest wybrana dla typu osi X (podindeks 1 obiektu 30z4), obiekt ten jest ograniczony tak, że X1 nie może być mniejsze niż wartość Skalowania 1 wybranego źródła/liczby kontrolnej, a X11 nie może być większe niż wartość Skalowania 2. Pozostałe punkty są ograniczone poniższym wzorem. Jednostką fizyczną skojarzoną z danymi będzie jednostka wybranego wejścia i będzie ona używać rozdzielczości zdefiniowanej w obiekcie 30z2h, LTz X-Axis Decimal Digits PV.

Min. zakres wejściowy <= X1<= X2<= X3<= X4<= X5<= X6<= X7<= X8<= X9<= X10<= X11<= Maks. zakres wejściowy

Po wybraniu odpowiedzi czasowej każdy punkt na osi X można ustawić w zakresie od 1 do 86,400,000 XNUMX XNUMX ms.

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-74

Opis obiektu

Indeks

30z5h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

LTz Punkt Oś X PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 11

Wartość domyślna 11

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 11h (x = 1 do 11)

Punkt LTz Oś X PVx

NIE

Zobacz powyżej (dane) 1 do 86400000 (czas)

10*(x-1)

NIE

3.4.25. Obiekt 30z6h: LTz Punkt Oś Y PV

Ten obiekt definiuje dane osi Y dla 11 punktów kalibracji w tabeli wyszukiwania, co skutkuje 10 różnymi nachyleniami wyjściowymi. Dane są nieograniczone i nie mają żadnej jednostki fizycznej z nimi powiązanej. Będzie używać rozdzielczości zdefiniowanej w obiekcie 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Opis obiektu

Indeks

30z6h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

LTz Punkt Oś Y PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 11

Wartość domyślna 11

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 11h (x = 1 do 11) LTz Punkt Oś Y PVx RW Nie Liczba całkowita 16 10*(x-1) [tj. 0, 10, 20, 30, … 100]

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-75

3.4.26. Obiekt 30z7h: LTz Wyjście osi Y PV

Ten obiekt tylko do odczytu zawiera blok funkcyjny tablicy wyszukiwania PV, który może służyć jako źródło danych wejściowych dla innego bloku funkcyjnego (np. wyjścia analogowego). Jednostka fizyczna tego obiektu jest niezdefiniowana. Będzie on używać rozdzielczości zdefiniowanej w obiekcie 30z3h, LTz Y-Axis Decimal Digits PV.

Opis obiektu

Indeks

30z7h (gdzie z = 1 do 6)

Nazwa

Wyjście LTz Oś Y PV

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

CAŁKOWITA 16

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO Tak

Zakres wartości Liczba całkowita 16

Wartość domyślna Nie

3.4.27. Obiekt 4000h: Włączanie bloku logicznego

Obiekt ten definiuje, czy logika przedstawiona na rysunku 22 będzie oceniana.

Opis obiektu

Indeks

4000 godz.

Nazwa

Włącz blok logiczny

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BOOLE'OWSKI

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Włącz RW Nie 0 (FAŁSZ) lub 1 (PRAWDA) 0 [FAŁSZ]

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-76

3.4.28. Obiekt 4010h: Wybrana tabela bloku logicznego
Ten obiekt tylko do odczytu odzwierciedla tabelę wybraną jako źródło wyjściowe dla bloku logicznego po wykonaniu oceny pokazanej na rysunku 22.

Opis obiektu

Indeks

4010 godz.

Nazwa

Blok logiczny Wybrana tabela

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Wybrana tabela RO Tak 1 do 6 Nie

3.4.29. Obiekt 4020h: Wyjście bloku logicznego PV

Ten obiekt tylko do odczytu odzwierciedla dane wyjściowe z wybranej tabeli, interpretowane jako wartość procentowatage. Limity procentowetagKonwersje opierają się na zakresie tabel wyszukiwania Wyjście osi Y PV, jak pokazano w Tabeli 17.

Opis obiektu

Indeks

4020 godz.

Nazwa

Wyjście bloku logicznego PV

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 4

Wartość domyślna 4

Opis podindeksu Dostęp do zakresu wartości mapowania PDO

1h do 4h (x = 1 do 4) LBx Wyjście PV RO Tak Zależne od wybranej tabeli

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-77

Wartość domyślna Nie

3.4.30. Obiekt 4x01h: Numery tabeli wyszukiwania LBx

Ten obiekt określa, które z sześciu obsługiwanych tabel wyszukiwania w 1IN-CAN są powiązane z określoną funkcją w danym bloku logicznym. Do każdej funkcji logicznej można powiązać maksymalnie trzy tabele.

Opis obiektu

Indeks

4x01h (gdzie x = 1 do 4)

Nazwa

Numery tabeli wyszukiwania LBx

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 3

Wartość domyślna 3

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 3h (y = A do C) Tabela wyszukiwania LBx Numer Y RW nr 1 do 6 Zobacz tabelę 30

3.4.31. Obiekt 4x02h: Operator logiczny funkcji LBx

Ten obiekt określa, w jaki sposób wyniki trzech warunków dla każdej funkcji mają być porównywane ze sobą, aby określić ogólny stan wyjścia funkcji. W każdym bloku logicznym można ocenić maksymalnie trzy funkcje. Opcje tego obiektu są zdefiniowane w Tabeli 28. Więcej informacji o sposobie użycia tego obiektu można znaleźć w Sekcji 1.8.

Opis obiektu

Indeks

4x02h (gdzie x = 1 do 4)

Nazwa

Operator logiczny funkcji LBx

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 3

Wartość domyślna 3

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-78

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h do 3h (y = A do C) LBx Funkcja Y Operator logiczny RW Nie Zobacz tabelę 28 Funkcja A = 1 (i wszystkie) Funkcja B = 1 (i wszystkie) Funkcja C = 0 (domyślna)

3.4.32. 3.4.33. 3.4.34. 3.4.35. 3.4.36. 3.4.37. 3.4.38. 3.4.39. 3.4.40.

Obiekt 4x11h: LBx Funkcja A Warunek 1 Obiekt 4x12h: LBx Funkcja A Warunek 2 Obiekt 4x13h: LBx Funkcja A Warunek 3 Obiekt 4x21h: LBx Funkcja B Warunek 1 Obiekt 4x22h: LBx Funkcja B Warunek 2 Obiekt 4x23h: LBx Funkcja B Warunek 3 Obiekt 4x31h: LBx Funkcja C Warunek 1 Obiekt 4x32h: LBx Funkcja C Warunek 2 Obiekt 4x33h: LBx Funkcja C Warunek 3

Obiekty te, 4xyzh, reprezentują Blok Logiczny z, Funkcję y, Warunek z, gdzie x = 1 do 4, y = A do C i z = 1 do 3. Wszystkie te obiekty są specjalnym typem rekordu zdefiniowanym w Tabeli 25. Informacje na temat sposobu korzystania z tych obiektów są zdefiniowane w Sekcji 1.8.

Opis obiektu

Indeks

4xyz

Nazwa

Funkcja LBx y Warunek z

Typ obiektu REKORD

Typ danych

BEZ PODPISU8

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 5

Wartość domyślna 5

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

1h Argument 1 Źródło RW Nie Zobacz tabelę 15 1 (Wiadomość CANopen)

Opis podindeksu

2h Argument 1 Liczba

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-79

Zakres wartości mapowania PDO Dostęp Wartość domyślna Podindeks Opis Zakres wartości mapowania PDO Dostęp Wartość domyślna

RW nr Zobacz tabelę 16 3 (EC otrzymana PV 1) 3h Argument 2 Źródło RW nr Zobacz tabelę 15 3 (Stała PV)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Argument 2 Liczba RW Nie Zobacz tabelę 16 3 (Stała FV 3)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

5h Operator RW Nie Zobacz tabelę 26 0 (Równa się)

3.4.41. Obiekt 5010h: Stała wartość pola

Ten obiekt jest dostarczany, aby umożliwić użytkownikowi porównanie z ustaloną wartością, np. dla sterowania wartością zadaną w pętli PID lub w warunkowej ocenie bloku logicznego. Pierwsze dwie wartości w tym obiekcie są ustalone na FALSE (0) i TRUE (1). Istnieją cztery inne podindeksy dla innych nieograniczonych danych.

Opis obiektu

Indeks

5010 godz.

Nazwa

Stała wartość pola

Typ obiektu TABLICA

Typ danych

PŁYWAJĄCY32

Opis wpisu

Podindeks

Opis

Największy obsługiwany podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 6

Wartość domyślna 6

Opis podindeksu Dostęp

1h Stała Fałszywa RO

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-80

Zakres wartości mapowania PDO Wartość domyślna

Nie 0 0 (fałsz)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

2h Stała Prawda RO Nr 1 1 (prawda)

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

3h Stała FV 3 RW Nie Float32 25.0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

4h Stała FV 4 RW Nie Float32 50.0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

5h Stała FV 5 RW Nie Float32 75.0

Opis podindeksu Dostęp Mapowanie PDO Zakres wartości Wartość domyślna

6h Stała FV 6 RW Nie Float32 100.0

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-81

3.4.42. Obiekt 5020h: Wartość pola zasilania

Ten obiekt tylko do odczytu jest dostępny do celów diagnostycznych. Odzwierciedla on zmierzoną objętośćtage zasilanie kontrolera. Jednostką fizyczną tego obiektu są wolty.

Opis obiektu

Indeks

5020 godz.

Nazwa

Wartość pola zasilania

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

PŁYWAJĄCY32

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO Tak

Zakres wartości od 0 do 70 [V]

Wartość domyślna Nie

3.4.43. Obiekt 5030h: Wartość pola temperatury procesora

Ten obiekt tylko do odczytu jest dostępny do celów diagnostycznych. Odzwierciedla on zmierzoną temperaturę procesora, która zawsze będzie wynosić około 10°C do 20°C powyżej temperatury otoczenia. Jednostką fizyczną tego obiektu są stopnie Celsjusza.

Opis obiektu

Indeks

5030 godz.

Nazwa

Wartość pola temperatury procesora

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

PŁYWAJĄCY32

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO Tak

Zakres wartości -50 do 150 [°C]

Wartość domyślna Nie

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-82

3.4.44. Obiekt 5555h: Uruchom w trybie operacyjnym

Ten obiekt umożliwia jednostce uruchomienie w trybie operacyjnym bez konieczności obecności modułu CANopen ® Master w sieci. Jest przeznaczony do użycia tylko podczas uruchamiania kontrolera 1IN-CAN jako samodzielnego modułu. Powinien być zawsze ustawiony na FALSE, gdy jest podłączony do standardowej sieci master/slave.

Opis obiektu

Indeks

5555 godz.

Nazwa

Uruchom w trybie operacyjnym

Typ obiektu ZMIENNA

Typ danych

BOOLE'OWSKI

Opis wpisu

Podindeks

Dostęp

Mapowanie PDO nr

Zakres wartości 0 (FAŁSZ) lub 1 (PRAWDA)

Wartość domyślna 0 [FAŁSZ]

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-83

4. DANE TECHNICZNE

4.1. Zasilanie
Ochrona wejścia zasilania

12, 24 VDC nominalnie (zakres zasilania 8…36 VDC)
Zapewniono ochronę przed odwrotną polaryzacją. Sekcja wejściowa zasilania chroni przed przepięciami przejściowymi i zwarciami. OvervoltagZapewniona jest ochrona do 38 V. Przepięcietage (podobjtagmi).

4.2. Wejścia
Funkcje wejścia analogowego Voltage Wejście
Aktualne wejście
Wejście PWM
Wejście częstotliwościowe
Funkcja wejścia cyfrowego licznika
Dokładność wejścia Rozdzielczość wejścia analogowego Rozdzielczość wejścia cyfrowego Wykrywanie/reakcja na błędy

Tomtage [V], Prąd [mA], PWM [%], Częstotliwość [Hz], RPM, Licznik

0-5 V 0-10 V

(Impedancja 204 K) (Impedancja 136 K)

0-20 mA 4-20 mA

(Impedancja 124 ) (Impedancja 124 )

0 do 100% (przy 0.5 Hz do 20 kHz) Możliwość wyboru 10k pullup do +5 V lub pulldown do rezystora GND

0.5 Hz do 20 kHz Możliwość wyboru 10 kHz podciągnięcia do +5 V lub podciągnięcia do rezystora GND

Liczba impulsów, okno pomiarowe, impulsy w oknie

5V CMOS, aktywny wysoki lub aktywny niski Możliwość wyboru 10k pullup do +5V lub pulldown do rezystora GND Normalna, odwrotna lub zablokowana (przycisk) odpowiedź

<1% błąd pełnej skali (wszystkie typy)

12-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy

16-bitowy zegar

Generowanie kodu EMCY umożliwiającego wykrycie wartości wysokich i niskich poza zakresem (obiekt 1003h) oraz reakcję na błąd (1029h).

4.3 Komunikacja
MÓC
Zakończenie sieci

1 port CAN 2.0B, protokół CiA CANopen ® Domyślnie kontroler 1IN-CAN przesyła zmierzone dane wejściowe (obiekt FV 7100h) i wyjściowe informacje zwrotne o prądzie (obiekt FV 2370h) na TPDO1
Zgodnie ze standardem CAN konieczne jest zakończenie sieci zewnętrznymi rezystorami końcowymi. Rezystory mają 120 Ohm, minimum 0.25 W, są typu metalowego lub podobnego. Powinny być umieszczone między zaciskami CAN_H i CAN_L na obu końcach sieci.

4.4. Specyfikacje ogólne

Mikroprocesor

STM32F103CBT7, 32-bitowa, 128 KB pamięci programu Flash

Prąd spoczynkowy

Skontaktuj się z Axiomatic.

Logika sterowania

Funkcjonalność programowana przez użytkownika za pomocą Electronic Assistant®

Komunikacja

1 port CAN (CANopen®), SAE J1939 jest dostępny na życzenie.

Warunki pracy

-40 do 85 C (-40 do 185 F)

Ochrona

IP67

Zgodność EMC

Oznakowanie CE

Wibracja

MIL-STD-202G, test 204D i 214A (sinusoidalny i losowy) szczyt 10 g (sinusoidalny); szczyt 7.86 Grms (losowy) (oczekujący)

Zaszokować

MIL-STD-202G, Test 213B, 50 g (w trakcie)

Zatwierdzenia

Oznakowanie CE

Połączenia elektryczne

Złącze Deutsch IPD 6-stykowe nr części: DT04-6P Zestaw pasujących wtyczek jest dostępny jako Axiomatic nr części: AX070119.

Pin nr 1 2 3 4 5 6

Opis BATT+ Wejście + CAN_H CAN_L Wejście BATT-

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-84

5. HISTORIA WERSJI

Wersja Data

31 maja 2016 r.

Autor

Modyfikacje

Wstępny projekt Gustavo Del Valle

UMAX031701, pojedyncze wejście do sterownika CANopen V1

A-85

NASZE PRODUKTY
Sterowanie siłownikami Ładowarki akumulatorów Sterowanie magistralą CAN, bramy CAN/Wifi, CAN/Bluetooth Przetwornice prądu Przetwornice prądu stałego/stałego Objętość prądu stałegotagKonwertery sygnałów e/prądowych Skanery temperatury silnika Konwertery Ethernet/CAN Kontrolery napędów wentylatorów Kontrolery zaworów hydraulicznych Sterowanie I/O Symulatory LVDT Sterowanie maszyn Sterowanie silników Sterowanie PID Czujniki położenia, pomiar kąta Inklinometry Zasilacze Konwertery/izolatory sygnału PWM Konwertery sygnałów rozdzielaczy Narzędzia serwisowe Kondycjonery sygnałów Tensometry Sterowanie CAN Ograniczniki przepięć

NASZA FIRMA
Axiomatic dostarcza elektroniczne elementy sterujące, komponenty i systemy do maszyn terenowych, pojazdów użytkowych, pojazdów elektrycznych, agregatów prądotwórczych, systemów do transportu materiałów, odnawialnych źródeł energii i przemysłowych producentów OEM.

Dostarczamy efektywne i innowacyjne rozwiązania, które nastawione są na dodawanie wartości naszym klientom.

Kładziemy nacisk na obsługę i partnerstwo w relacjach z naszymi klientami, dostawcami i pracownikami, co pozwala nam budować długoterminowe relacje i wzajemne zaufanie.

WYSOKA JAKOŚĆ PROJEKTOWANIA I PRODUKCJI
Axiomatic jest placówką zarejestrowaną zgodnie z normą ISO 9001:2008.

PRACA
Wszystkie produkty zwracane do firmy Axiomatic wymagają numeru autoryzacji zwrotu materiałów (RMA#).

Podczas składania wniosku o numer RMA należy podać następujące informacje: · Numer seryjny, numer części · Numer i data faktury aksjomatycznej · Godziny pracy, opis problemu · Schemat okablowania, zastosowanie · Inne komentarze w razie potrzeby

Przygotowując dokumenty wysyłki zwrotnej, należy zwrócić uwagę na następujące kwestie. Faktura handlowa dla urzędu celnego (i list przewozowy) powinna zawierać zharmonizowany międzynarodowy kod taryfowy HS, wycenę i terminologię towarów zwrotnych, jak pokazano poniżej kursywą. Wartość jednostek na fakturze handlowej powinna być identyczna z ich ceną zakupu.

Towary wyprodukowane w Kanadzie (lub Finlandii) Towary zwrócone w celu oceny gwarancji, HS: 9813.00 Wartość Identyczne towary Aksjomatyczny RMA#

GWARANCJA, ZATWIERDZENIA/OGRANICZENIA APLIKACJI
Axiomatic Technologies Corporation zastrzega sobie prawo do wprowadzania poprawek, modyfikacji, udoskonaleń, udoskonaleń i innych zmian w swoich produktach i usługach w dowolnym momencie oraz do zaprzestania oferowania dowolnego produktu lub usługi bez powiadomienia. Klienci powinni uzyskać najnowsze istotne informacje przed złożeniem zamówienia i sprawdzić, czy takie informacje są aktualne i kompletne. Użytkownicy powinni upewnić się, że produkt nadaje się do użytku w zamierzonym zastosowaniu. Wszystkie nasze produkty są objęte ograniczoną gwarancją na wady materiałowe i wykonawcze. Zapoznaj się z naszą gwarancją, zatwierdzeniami/ograniczeniami aplikacji i procesem zwrotu materiałów, jak opisano na stronie www.axiomatic.com/service.html.

ŁĄCZNOŚĆ
Axiomatic Technologies Corporation 5915 Wallace Street Mississauga, ON KANADA L4Z 1Z8 TEL: +1 905 602 9270 FAX: +1 905 602 9279 www.axiomatic.com

Axiomatic Technologies Oy Höytämöntie 6 33880 Lempäälä FINLANDIA TEL: +358 103 375 750 FAKS: +358 3 3595 660 www.axiomatic.fi

Prawa autorskie 2018

Dokumenty / Zasoby

AXIOMATIC AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy [plik PDF] Instrukcja obsługi
AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy, AX031701, Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy, Uniwersalny kontroler wejściowy, Kontroler wejściowy, Kontroler

Odniesienia

Instrukcja obsługi

AXIOMATIC AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy Instrukcja obsługi

AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy

Informacje o produkcie

Specyfikacje

Instrukcje użytkowania produktu

1. Instrukcje instalacji

2.1 Wymiary i wyprowadzenia

2.2 Instrukcje instalacji

2. Blok funkcyjny wejścia cyfrowego

Często zadawane pytania

P: Gdzie mogę znaleźć dodatkowe odniesienia do tego tematu?
produkt?

Dokumenty / Zasoby

Odniesienia

Zostaw komentarz

Anuluj odpowiedź

AX031701 Pojedynczy uniwersalny kontroler wejściowy

Informacje o produkcie

Specyfikacje

Instrukcje użytkowania produktu

1. Instrukcje instalacji

2.1 Wymiary i wyprowadzenia

2.2 Instrukcje instalacji

2. Blok funkcyjny wejścia cyfrowego

Często zadawane pytania

P: Gdzie mogę znaleźć dodatkowe odniesienia do tego tematu? produkt?

Dokumenty / Zasoby

Odniesienia

Zostaw komentarz

Anuluj odpowiedź

P: Gdzie mogę znaleźć dodatkowe odniesienia do tego tematu?
produkt?