Podręcznik użytkownika zestawu ewaluacyjnego u-blox EVK-M9DR

Zestaw ewaluacyjny u-blox EVK-M9DR

Abstrakcyjny
Ten dokument opisuje strukturę i zastosowanie zestawu ewaluacyjnego EVK-M9DR oraz zawiera informacje dotyczące oceny i testowania jednopasmowej technologii wielomodowego GNSS u-blox M9 z liczeniem martwym

Informacje o dokumencie

• Tytuł EVK-M9DR
• Ocena napisów zestaw
• Typ dokumentu Podręcznik użytkownika
• Numer dokumentu UBX-21049360
• Rewizja i data R01 3-lut-2022
• Ujawnienie Ograniczenie C1-Publiczne

Niniejszy dokument dotyczy następujących produktów:

	Nazwa produktu	Wpisz numer	Wersja oprogramowania	Odniesienie do PCN
	EVK-M9DR	EVK-M9DR-0-00	MDR 2.10	N / A

Firma u-blox lub osoby trzecie mogą posiadać prawa własności intelektualnej do produktów, nazw, logo i projektów zawartych w tym dokumencie. Kopiowanie, powielanie, modyfikowanie lub ujawnianie stronom trzecim tego dokumentu lub dowolnej jego części jest dozwolone wyłącznie za wyraźną pisemną zgodą u-blox.
Informacje zawarte w niniejszym dokumencie są dostarczane „tak jak są”, a firma u-blox nie ponosi żadnej odpowiedzialności za ich wykorzystanie. Nie udziela się żadnej gwarancji, wyraźnej ani dorozumianej, w tym między innymi w odniesieniu do dokładności, poprawności, niezawodności i przydatności informacji do określonego celu. Niniejszy dokument może zostać zmieniony przez firmę u-blox w dowolnym momencie bez powiadomienia. Najnowsze dokumenty można znaleźć na stronie www.u-blox.com. Prawa autorskie © u-blox AG.

Wprowadzenie

EVK-M9DR może być używany do testowania i oceny technologii martwego zliczania GNSS u-blox M9. Urządzenie jest wyposażone w moduł NEO-M9V i umożliwia ocenę wydajności i funkcji następujących produktów w połączeniu z dostarczoną aktywną anteną:

• NEO-M9V
• NEO-M9L
• UBX-M9140-KA-DR
• UBX-M9340-KB

Wbudowany interfejs USB zapewnia zarówno zasilanie, jak i szybki interfejs komunikacyjny. Urządzenie jest kompaktowe i zapewnia elastyczny i przyjazny dla użytkownika interfejs między modułem GNSS a pojazdami testowymi. Co więcej, można go używać z notebookiem lub komputerem PC z aplikacją u-center opartą na graficznym interfejsie użytkownika, co czyni go idealnym towarzyszem we wszystkichtagewaluacji i fazy projektowej projektów.

Najważniejsze

• Wielokonstelacyjny GNSS
• Wielomodowe zliczanie martwe (MDR)
• Konfigurowalny interfejs CAN
• Dedykowane styki do wprowadzania tykania koła i kierunku
• Połączenia USB, UART, RS-232
• Pamięć RAM podtrzymywana bateryjnie (BBR) przez micro-USB
• Funkcja Wake-on-Motion

Zestaw zawiera 

• Płytka aplikacyjna z obudową
• Kabel USB-C o długości 1 metra
• Kabel micro-USB o długości 1.8 metra
• Aktywna antena L1 GNSS z przewodem o długości 3 m

wymagania systemowe 

• Komputer PC z systemem operacyjnym Windows
• oprogramowanie do oceny GNSS u-center
• Wejście licznika kilometrów z pojazdu (tylko dla ADR)

Etapy oceny
Poznaj wydajność modułów u-blox NEO-M9L i NEO-M9V w czterech prostych krokach:

1. Ustawiać
2. Kalibrować
3. Testowanie
4. Analizować

Opis urządzenia

USB
Złącze USB-C służy do przesyłania danych i zasilania. Sterowniki USB są instalowane automatycznie za pośrednictwem aktualizacji systemu Windows.

UART
Urządzenie zawiera port RS-232, który można dynamicznie podłączyć do UART odbiornika lub wbudowanego MCU. Wybór połączenia UART jest kontrolowany przez pin SEL_MCU_N na przednim złączu: gdy pin jest niski, wybrany jest MCU.

Wybrany interfejs UART jest również dostępny za pośrednictwem pinów RxD i TxD na przednim złączu. Piny są na TTL voltage poziomy.
Kontrola przepływu nie powinna być używana z portem RS-232.

Antena
Zestaw zawiera aktywną antenę GNSS u-blox z 3-metrowym przewodem. Z przodu urządzenia dostępne jest żeńskie złącze SMA (RF IN) do podłączenia anteny.

14-pinowe złącze z przodu
Złącze i jego sygnały zostały opisane w poniższej tabeli.

Nr pinu	Nazwa pinu	I / O	poziom	Opis
14	VIN 5-24V	I	5 - 24 V	Wejście zasilania – może być używane zamiast USB
13	GND			Wspólny styk uziemiający do połączeń z obudową, zasilaniem i interfejsem szeregowym
12	CAN_H	I		Podłącz do wysokiego przewodu CAN pojazdu (ISO 11898-2)
11	CZY MOGĘ	I		Podłącz do niskiego przewodu CAN pojazdu (ISO 11898-2)
10	IMPULS CZASU	O	-	Wyjście sygnału impulsu czasu
9	SEL_MCU_N	I	-	Sygnał pull-down umożliwiający komunikację UART z MCU
8	WoM	O		Wyjście sygnału Wake-on-motion
7	Zaznaczenie koła	I	5 - 24 V	Wejście impulsu tykania koła
6	FWD	I	5 - 24 V	Wprowadzanie kierunku jazdy
5	SDA			Zarezerwowane
4	SCL			Zarezerwowane
3	TxD	I / O	3.3 V	UART TxD
2	RxD	I / O	3.3 V	UART RxD
1	GND_A			Masa dla sygnałów kierunkowskazów i kierunkowskazów

Pozostaw zarezerwowane piny otwarte.

Tylne złącze 10-stykowe
To złącze służy do aktualizacji oprogramowania układowego MCU. Więcej informacji znajduje się w punkcie 5.5.

Przyciski resetowania i bezpiecznego rozruchu
Przycisk resetowania na przednim panelu resetuje urządzenie

Przycisk bezpiecznego rozruchu służy do ustawiania urządzenia w trybie bezpiecznego rozruchu. W tym trybie odbiornik wykonuje tylko minimalną funkcjonalność, taką jak aktualizacja nowego oprogramowania do SQI flash. Komunikacja USB jest wyłączona w trybie bezpiecznego rozruchu.

Aby ustawić odbiornik w trybie bezpiecznego rozruchu:

• Naciśnij i przytrzymaj przycisk BOOT.
• Naciśnij przycisk RST.
• Zwolnij przycisk RST.
• Zwolnij przycisk BOOT.

Aby użyć UART w trybie bezpiecznego rozruchu, do odbiornika należy wysłać sekwencję treningową. Sekwencja treningowa to transmisja dwóch bajtów (0x55 0x55) z szybkością 9600 bodów. Odczekaj co najmniej 100 milisekund, zanim interfejs będzie gotowy do przyjmowania poleceń

Przełącznik suwakowy I2C/SPI

Przełącznik musi być trzymany w pozycji I2C, aby zapewnić poprawną pracę urządzenia!
W razie potrzeby skontaktuj się z pomocą techniczną firmy u-blox.

DOPROWADZIŁO
Na przednim panelu urządzenia można skonfigurować pojedynczą niebieską diodę LED, która podąża za sygnałem impulsu czasowego odbiornika. Jeśli nie ma ustalenia GNSS, dioda LED będzie świecić bez migania.

Zasilanie rezerwowe
Z tyłu urządzenia znajduje się złącze micro-USB do tworzenia kopii zapasowych voltage dla odbiornika. Patrz instrukcja integracji NEO-M9V [1], aby uzyskać więcej informacji na temat kopii zapasowych objtage.
Jeśli do zasilania rezerwowego używany jest bank energii, należy upewnić się, że zasilanie nie zostanie przerwane z powodu niskiego poboru prądu

Pierwsze kroki

Ten rozdział stanowi prosty przewodnik krok po kroku, jak pomyślnie skonfigurować urządzenie i używać go do oceny w podstawowej aplikacji motoryzacyjnej przy użyciu technologii Untethered Dead Reckoning (UDR).
Podstawowy proces oceny składa się z czterech prostych kroków: instalacji, kalibracji, testowania i analizy. Wykonanie kroku opisanego w tym rozdziale pomoże zminimalizować błędy prowadzące do najczęstszych problemów z wydajnością.
W przypadku innych typów aplikacji mogą być konieczne pewne modyfikacje kroku instalacji. Więcej informacji znajduje się w rozdziale 4.

Instalacja

Montaż urządzenia

Mocno przymocuj urządzenie do pojazdu, aby uniknąć ruchu i wibracji względem pojazdu. Urządzenia nie wolno mocować do żadnych ruchomych części wnętrza pojazdu, npample, zagłówek lub tylne-view lustro. Dobra lokalizacja to bagażnik, blisko środka tylnej osi pojazdu.
Wydajność zliczania martwego może zostać poważnie osłabiona przez zmiany orientacji urządzenia.

Montaż anteny
Umieść dostarczoną antenę GNSS w miejscu bez przeszkód view z nieba npample, dach pojazdu. Aby uzyskać najlepszą wydajność, upewnij się, że antena ma kontakt z płaszczyzną uziemienia o średnicy co najmniej 100–150 mm.

Podłączanie kabli

1. Podłącz antenę GNSS do złącza RF na przednim panelu urządzenia.
2. Podłącz urządzenie do komputera przez USB.

Konfigurowanie odbiornika (opcjonalnie)
Domyślna konfiguracja oprogramowania układowego MDR jest użyteczna dla podstawowych aplikacji motoryzacyjnych. Niestandardową konfigurację można zastosować za pomocą u-center:

1. Otwórz u-centrum.
2. Wybierz urządzenie za pomocą opcji Odbiornik > Połączenie > COMXX.
3. Otwórz Wiadomości View z View > Wiadomości View.
4. Wybierz komunikat UBX-CFG-VALSET.
5. Wybierz elementy konfiguracji z nazwą grupy i klucza.
6. Zmodyfikuj wartości i wyślij wiadomość, aby zmodyfikować konfigurację.
   ☞ Więcej informacji na temat konfiguracji odbiornika można znaleźć w dokumentacji NEO-M9V ([2], [3]).

Kalibracja

1. Zanim odbiornik będzie mógł działać w trybie zliczania martwego, musi zebrać informacje kalibracyjne z ruchów pojazdu. Chociaż proces kalibracji zakończy się ostatecznie podczas normalnej jazdy, można go przyspieszyć, wykonując jazdę kalibracyjną przed właściwymi testami. Jazda kalibracyjna może znacznie przyspieszyć proces oceny.
2. Jazdę kalibracyjną należy przeprowadzić na otwartej przestrzeni, takiej jak parking, w dobrych warunkach sygnału GNSS. Podjedź pojazdem w takie miejsce i wykonaj następujące czynności.

Postęp kalibracji można monitorować w u-center za pomocą komunikatów UBX-ESF-ALG i UBX-ESF-STATUS.

1. Po zatrzymaniu samochodu włącz EVK-M9DR i poczekaj na prawidłową naprawę 3D GNSS.
2. Pozostań nieruchomy, dopóki status IMU w ESF-STATUS nie pokaże „INITIALIZED”.
3. Prowadź wzór w kształcie ósemki, aż stan wyrównania w ESF-ALG pokaże „GRUBE”.
4. Jedź prosto z minimalną prędkością 40 km/h, aż status INS w ESF-STATUS pokaże „INITIALIZED”.

Gdy kalibracja jest na wystarczającym poziomie, odbiornik zaczyna korzystać z czujników w nawigacji, a stan filtra fuzyjnego w ESF-STATUS pokaże „FUSION”.
Odbiornik będzie stale kalibrował czujniki w tle, aby poprawić jakość rozwiązania. Aby uzyskać optymalną wydajność, zaleca się powtarzanie kroku 3, aż ESF-ALG pokaże „DOKŁADNIE” oraz jazdę po krzywych i prostych odcinkach, dopóki wszystkie czujniki w ESF-STATUS nie zgłoszą „KALIBROWANY” przed właściwymi testami.
Więcej informacji na temat kalibracji czujnika można znaleźć w instrukcji integracji NEO-M9V [2].

Testowanie

Urządzenie jest teraz gotowe do rzeczywistych jazd próbnych. Aby później odtworzyć i przeanalizować jazdę próbną, zapisz dane w dzienniku files ze środkiem u. Aby zebrać odpowiedni dziennik file z wystarczającymi informacjami, wykonaj następujące czynności:

1. Otwórz u-centrum.
2. Wybierz urządzenie za pomocą opcji Odbiornik > Połączenie > COMXX.
3. Włącz wiadomości UBX zgodnie z tym, co ma być monitorowane.
4. Włącz komunikaty debugowania za pomocą przycisku komunikatu debugowania (Rysunek 1). Ten krok jest opcjonalny, ale niezbędny do zbadania problemów.
5. Rozpocznij nagrywanie przyciskiem nagrywania (Rysunek 1).
6. Po wyświetleniu monitu o odpytanie konfiguracji odbiornika wybierz poprawną generację odbiornika i kliknij „Tak”.
7. Wykonaj jazdę próbną.
8. Aby zatrzymać nagrywanie, kliknij przycisk wysuwania (Rysunek 1). Dziennik file zostanie zapisany automatycznie.

Analizy
Po zebraniu danych z jazd testowych, u-center może być użyty do odtwarzania i analizowania logów na kilka sposobów:

• Sprawdzanie ogólnego stanu odbiornika
• Monitorowanie danych w poszczególnych komunikatach
• Korzystanie z wykresu view do monitorowania pewnych parametrów w czasie

Aby odtworzyć dziennik, wykonaj następujące czynności:

1. Otwórz u-centrum
2. Otwórz dziennik za pomocą File > Otwórz…
3. Użyj elementów sterujących dziennika (Rysunek 2), aby odtwarzać, wstrzymywać i przesuwać bieżący czas w dzienniku file.
4. Otwórz inaczej views z View menu.

Więcej informacji na temat jego funkcji można znaleźć w Podręczniku użytkownika u-center [4].

Ustawienia zaawansowane

Aplikacje inne niż motoryzacyjne

Aby korzystać z urządzenia w pojeździe dwukołowym, należy wykonać kilka dodatkowych czynności. Postępuj zgodnie z tymi instrukcjami oprócz sekcji 3.1.
Kabel UBX-C dostarczony wraz z zestawem może nie być wystarczająco długi przy ocenie tych przypadków użycia. Przygotuj kabel o odpowiedniej długości przed rozpoczęciem testu

Konfigurowanie modelu dynamicznego
Istnieją dwa dynamiczne modele pojazdów dwukołowych: motocykl i e-skuter. Wybierz model, który lepiej pasuje do zastosowania i odpowiednio skonfiguruj odbiornik:

• W przypadku zastosowań motocyklowych ustaw CFG-NAVSPG-DYNMODEL = 10.
• W przypadku skuterów elektrycznych ustaw CFG-NAVSPG-DYNMODEL = 12.

Więcej informacji na temat różnych modeli dynamicznych można znaleźć w instrukcji integracji NEO-M9V [2].

Konfigurowanie wyrównania IMU
Podczas korzystania z dynamicznego modelu motocykla lub hulajnogi, automatyczne wyrównanie musi być wyłączone, a prawidłowe kąty wyrównania muszą być skonfigurowane ręcznie:

1. Wyłącz automatyczne wyrównanie, ustawiając CFG-SFIMU-AUTO_MNTALG_ENA = 0
2. Ustaw kąt przechyłu za pomocą CFG-SFIMU-IMU_MNTALG_ROLL.
3. Ustaw kąt nachylenia za pomocą CFG-SFIMU-IMU_MNTALG_PITCH.
4. Ustaw kąt odchylenia za pomocą CFG-SFIMU-IMU_MNTALG_YAW.

Patrz instrukcja integracji NEO-M9V [2] w celu określenia kątów wyrównania

Konfiguracja ADR
Postępuj zgodnie z tymi instrukcjami oprócz sekcji 3.1, aby skonfigurować urządzenie do testowania ADR.

Udostępnianie danych wejściowych licznika kilometrów
ADR wymaga danych wejściowych licznika kilometrów z pojazdu, czyli tykania kół lub prędkości i kierunku. Dostępne są następujące opcje dostarczania sygnału licznika kilometrów do odbiornika:

1. Interfejs sprzętowy: kołki rozporowe i kierunkowe.
2. Interfejs oprogramowania: komunikaty UBX-ESF-MEAS.
3. Interfejs CAN: piny CAN_H i CAN_L.

Jednorazowo można skorzystać tylko z jednej z powyższych opcji. Wykonaj następujące połączenia w oparciu o wybraną opcję:

• A. Jeśli używasz interfejsu sprzętowego, podłącz piny Wheel Tick i FWD do odpowiednich pinów czujnika wyjściowego
• B. Jeśli używasz interfejsu oprogramowania, podłącz interfejs szeregowy (USB/UART) do dostawcy danych
• C. W przypadku korzystania z interfejsu CAN podłącz sygnały CAN high i CAN low magistrali CAN do styków CAN_H i CAN_L w przednim złączu.

Więcej informacji na temat opcji 9 i 2 można znaleźć w dokumentacji NEO-M3V ([1], [2]). Informacje na temat opcji 3 można znaleźć w rozdziale 5.

Konfigurowanie urządzenia do ADR
Odbiornik można skonfigurować za pomocą komunikatów UBX-CFG-VALSET. Więcej informacji na temat konfiguracji można znaleźć w dokumentacji NEO-M9V ([2], [3]).

Skonfiguruj wejście czujnika licznika kilometrów w zależności od używanego czujnika:

• A. Jeśli używane są kołki rozporowe i kołki kierunkowe na przednim złączu, włącz użycie kołka rozporowego, ustawiając wartość identyfikatora klucza CFG-SFODO-USE_WT_PIN na 1.
• B. W przypadku korzystania z interfejsu CAN lub interfejsu programowego kołek ustalający koła musi być wyłączony. Ustaw wartość identyfikatora klucza CFG-SFODO-USE_WT_PIN na 0. Patrz rozdział 5, aby uzyskać instrukcje dotyczące konfiguracji interfejsu CAN

Zdecydowanie zaleca się sprawdzenie, czy konfiguracja jest poprawna i wykonanie kontroli poprawności systemu.
Jeśli antena GNSS zostanie umieszczona w znacznej odległości od odbiornika, mogą wystąpić przesunięcia pozycji, które mogą wpłynąć na dokładność rozwiązania nawigacyjnego. W celu skompensowania przesunięcia pozycji można zastosować zaawansowane konfiguracje. Skontaktuj się z pomocą techniczną firmy u-blox, aby uzyskać więcej informacji na temat zaawansowanych konfiguracji

Konfigurowalny interfejs CAN

Ten rozdział dotyczy tylko trybu pracy ADR i można go zignorować w trybie UDR.
Urządzenie posiada konfigurowalny szybki interfejs CAN (ISO 11898-2). Wbudowany MCU konwertuje skonfigurowane komunikaty CAN na komunikaty UBX-ESF-MEAS, które są wysyłane do odbiornika przez I2C.

Prawidłowe konfiguracje
Interfejs CAN obsługuje następujące konfiguracje:

• Pojedynczy tik z kierunku VRP +
• Koła tykają z obu tylnych kół + kierunek
• Prędkość z kierunku VRP +
• Prędkość z obu tylnych kół + kierunek

Patrz dodatek B npampkonfiguracje plików.

Konfiguracja interfejsu
Komunikacja z MCU może być nawiązana przez UART. Podłącz przedni styk złącza SEL_MCU_N do masy, aby umożliwić komunikację MCU.
MCU UART działa z szybkością 115200 bodów.

Obsługiwane są następujące komunikaty:

• POBIERZ KONFIG – Raportuje aktualną konfigurację CAN.
  • Ciąg szesnastkowy: 0x43 0xa2 0x10 0x00 0x10 0x20
• KASOWANIE KONFIGURACJI – Usuwa bieżącą konfigurację CAN.
  • Ciąg szesnastkowy: 0x43 0xa2 0x12 0x00 0x12 0x24
• ZESTAW KONFIG – Wysyła konfigurację dla jednego pola danych.
  • Ciąg szesnastkowy: wygeneruj za pomocą narzędzia

Wysyłanie poleceń do MCU można wykonać za pomocą programu terminala. Zalecamy korzystanie z RealTerm. Aby uzyskać więcej informacji, patrz [5].

C100 MSG

Narzędzie C100 MSG oparte na przeglądarce (patrz rysunek 3) generuje komunikaty konfiguracyjne C100 MCU dla konfigurowalnej funkcji CAN. Może działać całkowicie lokalnie, bez połączenia z Internetem

Liczby na poniższej liście odnoszą się do rysunku 3:

• 1: Wybierz niebieskie przyciski pośrodku, aby wygenerować wiadomości.
• 2: Wypełnij te pola dla komunikatów CONFIG SET.
• 3: Wygenerowana wiadomość jest wyświetlana w polu tekstowym na dole. Jest automatycznie kopiowany do schowka.
• 4: Użyj przycisku dekodowania, aby przeanalizować zawartość wiadomości wklejonej w polu tekstowym (3).

Upewnij się, że numer wersji narzędzia jest zgodny z wersją oprogramowania układowego MCU. Kompatybilność między wersjami nie jest gwarantowana

Parametry konfiguracyjne

Do wygenerowania komunikatu CONFIG SET wymagane są następujące pola:

• CAN bitrate: bitrate magistrali CAN
• Identyfikator komunikatu CAN: identyfikator komunikatu zawierającego żądane dane
• Kod długości danych: liczba bajtów w komunikacie CAN
• Czas cyklu: czas między kolejnymi komunikatami
• Jednostka: jednostka miary danych
• Źródło: tylne lewe, tylne prawe koło itp.
• Startbit: indeks LSB pola wartości w komunikacie CAN
• Długość: długość bitowa pola wartości
• Endianness: Big-endian (Motorola) lub Little-endian (Intel)
• Znak: wartość jest podpisana lub niepodpisana
• Współczynnik: współczynnik skalowania reprezentujący wartość jednego bitu w wybranej jednostce
• Przesunięcie: przesunięcie dodatnie, które przesuwa punkt zerowy wartości nieprzetworzonej
• Min./do przodu:
  • Tik koła i prędkość – ustawia wartość minimalną. Wartości mniejsze od tego są odrzucane.
  • Kierunek – reprezentuje wartość wskazującą ruch do przodu
• Maks./wstecz:
  • Tik koła i prędkość – ustawia maksymalną wartość. Wartości większe niż to są odrzucane.
  • Kierunek – reprezentuje wartość wskazującą ruch do tyłu

Proces konfiguracji

Wykonaj następujące kroki, aby skonfigurować interfejs CAN:

połączenia

1. Podłącz pin SEL_MCU_N do pinu GND.
2. Podłącz komputer PC do MCU za pomocą kabla RS-232 lub pinów UART złącza przedniego.

RealTerm

1. Wybierz port powiązany z połączeniem UART w zakładce Port.
2. Ustaw szybkość transmisji na 115200.
3. Zastosuj zmiany, wybierając przycisk Zmień. Zobacz rysunek poniżej.
   Włącz urządzenie. W oknie terminala powinien zostać wyświetlony następujący komunikat startowy:
4. Konfigurowanie konfigurowalnej funkcji CAN:
   1. Otwórz kartę Wysyłanie RealTerm.
   2. Wygeneruj komunikat(y) CONFIG SET w narzędziu MSG.
   3. Skopiuj i wklej wiadomość CONFIG SET do pola tekstowego.
   4. Wyślij wiadomość, wybierając przycisk Wyślij numery

Po zaakceptowaniu konfiguracji powinno wyświetlić się następujące okno dialogowe:

Po wysłaniu wszystkich komunikatów konfiguracyjnych

• Wygeneruj wiadomość CONFIG GET.
• Wyślij wiadomość CONFIG GET.
• Powinno zostać wyświetlone okno dialogowe podobne do pokazanego poniżej, które może służyć do sprawdzania poprawności konfiguracji.

Wpis konfiguracyjny można nadpisać, wysyłając nowy komunikat CONFIG SET z tym samym urządzeniem i źródłem.
Wszystkie wpisy konfiguracyjne można usunąć za pomocą komunikatu CONFIG CLEAR

Aktualizacja oprogramowania układowego MCU

Nowe oprogramowanie układowe MCU i odpowiednie wersje narzędzi mogą zostać wydane np. w celu obsługi nowych funkcji lub zwiększenia wydajności aplikacji. Do aktualizacji oprogramowania układowego wymagany jest następujący sprzęt:

• Oprogramowanie Silicon Labs IDE lub Flash Programming Utilities [6] oraz adapter debugowania USB dla 8-bitowych MCU [7]

Wykonaj następujące kroki, aby sflashować nowe oprogramowanie układowe:

1. Włącz urządzenie.
2. Podłącz debuger do 10-stykowego tylnego złącza.
3. Jeśli używasz Silicon Labs IDE:
   1. Wybierz opcję Debuguj > Połącz, aby podłączyć debuger do MCU.
   2. Wybierz Debuguj > Pobierz obiekt file i wpisz poprawny file do otwartego okna.
   3. Wybierz Pobierz, aby rozpocząć proces flashowania.
4. Jeśli korzystasz z programu Flash Programming Utilities, postępuj zgodnie z instrukcjami dołączonymi do oprogramowania.
5. Po flashowaniu urządzenia odłącz debuger i uruchom ponownie urządzenie.
6. Potwierdź, że ciąg wersji oprogramowania układowego jest zgodny, sprawdzając, co MCU wyświetla podczas uruchamiania, lub wysyłając polecenie FW GET.

dodatek

Zakończenie CAN

Magistrala CAN jest zakończona przez włączenie zworki zaznaczonej na rysunku 4. Zworka jest dołączona domyślnie. Jeśli konieczne jest usunięcie terminatora, otwórz obudowę i usuń zworkę

Konfiguracja CAN npamples

Dodatek ten zawiera npample Konfiguracje CAN. Każdy eksampplik wykorzystuje następujące ustawienia dla magistrali CAN:

• Szybkość transmisji CAN: 500 kb/s
• Identyfikator komunikatu CAN: 0x123
• DLC: 8
• Czas cyklu: 0 ms

ByłyampKomunikaty w plikach są zgodne z oprogramowaniem układowym C100 v1.0.3

Konfiguracje kleszczy koła

Dwa tyknięcia tylnego koła i kierunek
Ta konfiguracja wykorzystuje tykanie kół z dwóch tylnych kół i oddzielny sygnał kierunkowy. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach.

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• RR: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x28 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0xff 0xe8 0x03 0x34 0x01 0xa9 0xa8
• RL: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x38 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0xff 0xe8 0x03 0x24 0x01 0xa9 0x48
• katalog: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x08 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0xe8 0x03 0x5f 0x01 0xab 0x01

Pojedynczy tik i kierunek
Ta konfiguracja wykorzystuje dane pojedynczego tiku i oddzielny sygnał kierunkowy. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• zaznacz: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x20 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0xff 0xe8 0x03 0x44 0x01 0xb1 0 x68
• katalog: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x08 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0xe8 0x03 0x5f 0x01 0xab 0x01

Konfiguracje prędkości

Dwa tylne koła i kierunek

Ta konfiguracja wykorzystuje prędkość z dwóch tylnych kół i oddzielny sygnał kierunkowy. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach.

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• RR: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x34 0x0c 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x10 0x64 0x00 0x39 0x01 0x41 0 58xXNUMX
• RL: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x38 0x0c 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x10 0x64 0x00 0x29 0x01 0x35 0 68xXNUMX
• katalog: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x08 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0xe8 0x03 0x5f 0x01 0xab 0x01

Pojedyncza prędkość
Ta konfiguracja wykorzystuje sygnał pojedynczej prędkości i oddzielny sygnał kierunku. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• prędkość: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x18 0x08 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0x00 0xe8 0x03 0x4a 0x00 0xa7 0xc0
• katalog: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x08 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0xe8 0x03 0x5f 0x00 0xa 0x00

Podpisana prędkość
Ta konfiguracja wykorzystuje podpisany sygnał prędkości z obu tylnych kół. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• RR: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x24 0x10 0x00 0x00 0x00 0x80 0xff 0x7f 0x0a 0x00 0x39 0x03 0xcb 0x03
• RL: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x34 0x10 0x00 0x00 0x00 0x80 0xff 0x7f 0x0a 0x00 0x29 0x03 0xcb 0xa3

Prędkość przesunięcia
Ta konfiguracja wykorzystuje przesunięty sygnał prędkości z obu tylnych kół. Wpisy konfiguracyjne opisano w poniższych tabelach.

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• RR: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x10 0x10 0x88 0x13 0x78 0xec 0x77 0xec 0x0a 0x00 0x3a 0x00 0x19 0xb2
• RL: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x20 0x10 0x88 0x13 0x78 0xec 0x77 0xec 0x0a 0x00 0x2a 0x00 0x19 0x52

Krok po kroku npample

Ten przewodnik krok po kroku wykorzystuje exampplik z sekcji B.1.1.

Założenia:

• Użytkownik zna u-center.
• USB będzie wykorzystywane do zasilania urządzenia oraz interfejsu u-center.
• Pomiary czujnika licznika kilometrów będą dostarczane z magistrali CAN pojazdu za pośrednictwem styków CAN_H i CAN_L na przednim złączu.
• Do konfigurowalnego CAN wykorzystane zostanie złącze UART RS-232.
• RealTerm jest używany jako aplikacja terminala PC dla konfigurowalnej sieci CAN.

Podłączanie urządzenia

1. Podłącz kabel między SEL_MCU_N a masą. Spowoduje to wybranie UART MCU.
2. Podłącz kabel UART do komputera.
3. Podłącz kabel USB do komputera. Sprawdź, czy niebieskie światło na panelu przednim jest aktywne.

Sprawdzanie środka u

1. Otwórz u-centrum.
2. Podłącz do odbiornika:
   1. Odbiornik > Połączenie > COMxx
3. Sprawdź, czy połączenie zostało nawiązane. Odpytaj UBX-MON-VER i sprawdź, czy FWVER jest poprawny (MDR 2.10)
4. W razie potrzeby zaktualizuj odbiornik (Narzędzia > Aktualizacja oprogramowania sprzętowego).

Konfiguracja odbiornika
Konfigurację odbiornika można ustawić za pomocą komunikatu UBX-CFG-VALSET i odpowiednich kluczy konfiguracyjnych

1. Wyłącz komunikaty wyjściowe na I2C (MCU jest podłączony do I2C):
   1. CFG-I2COUTPROT-UBX = fałsz
   2. CFG-I2COUTPROT-NMEA = fałsz
2. Włącz automatyczne wyrównanie:
   1. CFG-SFIMU-AUTO_MNTALG_ENA = prawda
3. (Opcjonalnie) Włącz priorytetowy tryb nawigacji (10 Hz):
   1. CFG-RATE-NAV_PRIO = 10
   2. CFG-UART1-Prędkość transmisji = 115200
4. (Opcjonalnie) Włącz komunikaty debugowania za pomocą następujących poleceń na podstawie używanego protokołu szeregowego:
   1. Na USB: B5 62 06 8A 3B 00 00 07 00 00 3E 02 91 20 01 3F 01 91 20 01 39 02 91 20 01 28 06 91 20 01 7A 02 91 20 01 0D 01 91 20 01 08 01 91 20 01 09 00 91 20 01 18 00 91 20 01 16 02 91 20 01 2F 02 91 20 01 5E 73
   2. Na UART: B5 62 06 8A 3B 00 00 07 00 00 3C 02 91 20 01 3D 01 91 20 01 37 02 91 20 01 26 06 91 20 01 78 02 91 20 01 0B 01 91 20 01 06 01 91 20 01 07 00 91 20 01 16 00 91 20 01 14 02 91 20 01 2 02D 91 20 01 48 XNUMX DF

Szybkość transmisji UART1 będzie musiała zostać zwiększona, gdy włączony jest tryb nawigacji priorytetowej lub jeśli włączone są komunikaty debugowania

Konfigurowanie interfejsu CAN w RealTerm

1. Otwórz RealTerm.
2. Wybierz zakładkę Port.
3. Wybierz port komputera odpowiadający UART MCU.
4. Ustaw szybkość transmisji na 115200.
5. Uruchom ponownie EVK.
6. W terminalu powinno pojawić się okno dialogowe uruchamiania MCU

Generowanie łańcuchów CONFIG SET za pomocą narzędzia MSG

Z sekcji B.1.1

Użyj narzędzia MSG, aby wygenerować komunikaty CONFIG SET.

Tyknięcie prawego tylnego koła:

Tyknięcie lewego tylnego koła:

Kierunek:

Dla tej konfiguracji generowane są następujące komunikaty CONFIG SET:

• RR: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x28 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0xff 0xe8 0x03 0x34 0x01 0xa9 0xa8
• RL: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x38 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0xff 0xff 0xe8 0x03 0x24 0x01 0xa9 0x48
• katalog: 0x43 0xa2 0x11 0x13 0x03 0x23 0x01 0x00 0x00 0x08 0x00 0x08 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0xe8 0x03 0x5f 0x01 0xab 0x01

Wysyłanie łańcuchów CONFIG SET do MCU:

• Otwórz RealTerm.
• Wybierz kartę Wyślij.
• Skopiuj i wklej łańcuch wyboru tylnego prawego koła CONFIG SET do pola tekstowego RealTerm.
• Wybierz przycisk Wyślij numery.

Sprawdź konfiguracje za pomocą ciągu CONFIG GET, 0x43 0xa2 0x10 0x00 0x10 0x20.

Schematyczny
Na kolejnych stronach znajduje się kompletny schemat płytki EVK-M9DR.

Powiązane dokumenty

1. Karta katalogowa NEO-M9V, UBX-2102978
2. Podręcznik integracji NEO-M9V, UBX-21029776
3. Opis interfejsu M9 MDR 2.10, UBX-21036678
4. podręcznik użytkownika u-center, UBX-13005250
5. Terminal szeregowy RealTerm, https://realterm.sourceforge.io/
6. Oprogramowanie 8-bitowego mikrokontrolera Silicon Labs, https://www.silabs.com/products/development-tools/software/8-bit-8051-microcontroller-software
7. Silicon Labs 8-bitowy adapter USB do debugowania, https://www.silabs.com/development-tools/mcu/8-bit/8-bit-usb-debug-adapter

Aby regularnie aktualizować dokumentację u-blox i otrzymywać powiadomienia o zmianach w produktach, zarejestruj się na naszej stronie głównej (www.u-blox.com).

Historia zmian

Rewizja	Data	Imię i nazwisko	Status / komentarze
R01	03-Feb-2022	jilm	Pierwsza wersja

Kontakt

Aby uzyskać pełne dane kontaktowe, odwiedź nas pod adresem www.u-blox.com

u-blox Biura
Ameryka Północna, Środkowa i Południowa
ublox America, Inc.
Numer telefonu: + 1 703 483 3180 E-mail: info_us@u-blox.com
Biuro Regionalne Zachodnie Wybrzeże:
Numer telefonu: + 1 408 573 3640 E-mail: info_us@u-blox.com
Pomoc techniczna:
Numer telefonu: + 1 703 483 3185 E-mail: support_us@u-blox.com
Siedziba główna Europa, Bliski Wschód, Afryka u-blox AG
Telefon: +41 44 722 74 44 E-mail: info@u-blox.com
Wsparcie: support@u-blox.com
Azja, Australia, Pacyfik
u-blox Singapur Pte. Sp. z o.o.
Telefon: + 65 6734 3811 E-mail: info_ap@u-blox.com
Pomoc: support_ap@u-blox.com
Biuro regionalne w Australii:
Telefon: +61 2 8448 2016 E-mail: info_anz@u-blox.com
Pomoc: support_ap@u-blox.com
Biuro Regionalne w Chinach (Pekin):
Telefon: +86 10 68 133 545 E-mail: info_cn@u-blox.com
Wsparcie: support_cn@u-blox.com
Biuro Regionalne w Chinach (Chongqing):
Numer telefonu: + 86 23 6815 1588 E-mail: info_cn@u-blox.com
Pomoc: support_cn@u-blox.com
Biuro Regionalne w Chinach (Szanghaj):
Telefon: +86 21 6090 4832 E-mail: info_cn@u-blox.com
Pomoc: support_cn@u-blox.com
Biuro Regionalne w Chinach (Shenzhen):
Telefon: +86 755 8627 1083 E-mail: info_cn@u-blox.com
Wsparcie: support_cn@u-blox.com
Biuro regionalne Indie:
Numer telefonu: + 91 80 405 092 00 E-mail: info_in@u-blox.com
Pomoc: support_in@u-blox.com
Biuro regionalne w Japonii (Osaka):
Telefon: +81 6 6941 3660 E-mail: info_jp@u-blox.com
Pomoc: support_jp@u-blox.com
Biuro regionalne Japonia (Tokio):
Numer telefonu: + 81 3 5775 3850 E-mail: info_jp@u-blox.com
Pomoc: support_jp@u-blox.com
Biuro Regionalne Korea:
Telefon: +82 2 542 0861 E-mail: info_kr@u-blox.com
Pomoc: support_kr@u-blox.com
Biuro regionalne na Tajwanie:
Telefon: +886 2 2657 1090 E-mail: info_tw@u-blox.com
Pomoc: support_tw@u-blox.com

Dokumenty / Zasoby

Zestaw ewaluacyjny u-blox EVK-M9DR [pdf] Podręcznik użytkownika Zestaw ewaluacyjny EVK-M9DR, EVK-M9DR, zestaw ewaluacyjny, zestaw

Referencje

• Roblox
• Strona główna | u-blox
• Strona główna | u-blox
• u-blox.com/docs/UBX-13005250
• Oprogramowanie terminala
• DEBUGADPTR1-USB 8-bitowy adapter debugowania USB — Silicon Labs
• Studio oprogramowania 8-bitowego mikrokontrolera 8051 — Silicon Labs